公开(公告)号：CN118799727A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410776545.5

申请日：2024-06-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郜峰利 ,  李欣忆 ,  郭晏良 ,  翟睿峰 ,  宋俊峰 ,  李雪妍 ,  于思瑶

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明公开了一种基于双向融合的多模态激光雷达点云目标检测方法，属于计算机视觉技术领域，包括：获取激光雷达采集的原始点云数据，获取相机采集的原始图像数据，然后对获得的原始点云数据和原始图像数据进行预处理，得到预处理后的点云数据和图像数据；将预处理后的点云数据和图像数据输入基于双向融合的多模态目标检测网络中进行处理，得到三维边界框的检测结果；采用kitti数据集的训练集训练基于双向融合的多模态目标检测网络；采用训练好的基于双向融合的多模态目标检测网络对kitti测试集的点云数据和图像数据进行处理，实现3D目标检测。该方法通过提取不同尺度的点云特征和图像特征可以获得更高质量的特征信息，在多个尺度上加入双向特征融合模块可以使图像特征和点云特征实现更充分的融合，使这两种数据得到更充分地利用，减少了数据损耗，在目标检测任务中有更高的检测率。