公开(公告)号：CN119508640A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411877438.8

申请日：2024-12-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  刘清超 ,  邓晓龙 ,  王守海 ,  张学兵 ,  曹哲 ,  任天龙

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

Abstract: 本发明公开一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人，属于管道机器人技术领域。目的在于解决现有技术存在的管道机器人体积大导致的过弯性能差、变径调整尺度小以及结构运行不稳定的问题。本发明包括主动变径模块、被动变径模块、执行机构模块、控制与能源模块；主动变径模块外侧设置有三个圆形阵列的被动变径模块，被动变径模块包含履带结构，且与主动变径模块相连接，主动变径模块设置有具有平面螺旋槽的传动件，将旋转运动转换为径向的直线运动，主动调节被动变径模块的履带与机身主体之间的间距并且可以自锁，使履带足能稳定与管道内壁相接触；被动变径模块通过两个弹簧减震器的不对称压缩实现对管道内壁障碍物的跨越。

公开(公告)号：CN116534226A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310608919.8

申请日：2023-05-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  曹哲 ,  张学兵 ,  白桂强 ,  胡鑫玉

IPC: B63G8/08 ,  B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H5/07 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明的一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器属于水下机器人推进器技术领域，目的在于解决现有技术存在的局限性大、结构复杂不利于维修以及适用范围窄的问题。本发明包括设置在机器人主体端部的动力驱动机构、设置在机器人主体和动力驱动机构之间的矢量调节机构以及供电单元，通过供电单元为动力驱动机构以及矢量调节机构供电；动力驱动机构包括：驱动机构外壳，设置在驱动机构外壳内部并和内表面的球面形成球面副的驱动机构密封壳，设置在驱动机构密封壳内并和驱动机构密封壳内壁面固定连接的转动电机以及烧接于转动电机上的螺旋桨；通过矢量调节机构调节驱动机构密封壳相对驱动机构外壳做球面运动；通过转动电机带动螺旋桨转动。

公开(公告)号：CN119890810A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510127844.0

申请日：2025-02-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  王守海 ,  刘清超 ,  邓晓龙 ,  张学兵 ,  曹哲 ,  任天龙

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/639 ,  H01R13/64

Abstract: 一种AUV模块化的水下自主对接充电装置属于水下机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的问题。本发明包括对接块和对接夹；对接块和外部电源连接，对接夹和AUV的电池连接，通过对接夹和对接块对接对AUV进行充电；对接块至少包括位于插电块模组腔壳内的插电块模块，插电块模块包括四个，每两个为一组，两组的四个插电块模块十字交错设置；每个插电块模块至少包括相对插电块模组腔壳伸出的供电杆以及和供电杆同轴设置的并相对插电块模块滑动配合的连通杆；对接夹至少包括两个相对开合运动的定位块以及两个对接针，通过定位块定位夹持，两个对接针分别穿过对应的定位块推动连通杆滑动使连通杆的一端和供电杆的一端连接。