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公开(公告)号：CN112678057B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110100398.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种被动越障机构，包括一对Y型压杆、一组平行连杆机构、一组第二连杆、三组加强同步杆、一对抬升轮、一对支撑轮、两对自锁销、两对限位槽、两对限位销，平行连杆机构包括前摇杆、后摇杆、第一连杆。越障机构铰接在车身轮椅、推车等平台上。本发明增加了一对Y型压杆，使得前轮和车体不再固联，在抬升过程中只需要抬升前轮的重量，由于支撑轮的存在，使得抬升过程的动力臂较长达到省力的目的，并且能在抬升过程中起到支撑作用，使车身保持稳定。
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公开(公告)号：CN112678057A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110100398.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种被动越障机构，包括一对Y型压杆、一组平行连杆机构、一组第二连杆、三组加强同步杆、一对抬升轮、一对支撑轮、两对自锁销、两对限位槽、两对限位销，平行连杆机构包括前摇杆、后摇杆、第一连杆。越障机构铰接在车身轮椅、推车等平台上。本发明增加了一对Y型压杆，使得前轮和车体不再固联，在抬升过程中只需要抬升前轮的重量，由于支撑轮的存在，使得抬升过程的动力臂较长达到省力的目的，并且能在抬升过程中起到支撑作用，使车身保持稳定。
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公开(公告)号：CN119890810A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510127844.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 吉林大学
IPC: H01R13/629 , H01R13/639 , H01R13/64
Abstract: 一种AUV模块化的水下自主对接充电装置属于水下机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的问题。本发明包括对接块和对接夹；对接块和外部电源连接，对接夹和AUV的电池连接，通过对接夹和对接块对接对AUV进行充电；对接块至少包括位于插电块模组腔壳内的插电块模块，插电块模块包括四个，每两个为一组，两组的四个插电块模块十字交错设置；每个插电块模块至少包括相对插电块模组腔壳伸出的供电杆以及和供电杆同轴设置的并相对插电块模块滑动配合的连通杆；对接夹至少包括两个相对开合运动的定位块以及两个对接针，通过定位块定位夹持，两个对接针分别穿过对应的定位块推动连通杆滑动使连通杆的一端和供电杆的一端连接。
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公开(公告)号：CN119508640A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411877438.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 吉林大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人，属于管道机器人技术领域。目的在于解决现有技术存在的管道机器人体积大导致的过弯性能差、变径调整尺度小以及结构运行不稳定的问题。本发明包括主动变径模块、被动变径模块、执行机构模块、控制与能源模块；主动变径模块外侧设置有三个圆形阵列的被动变径模块，被动变径模块包含履带结构，且与主动变径模块相连接，主动变径模块设置有具有平面螺旋槽的传动件，将旋转运动转换为径向的直线运动，主动调节被动变径模块的履带与机身主体之间的间距并且可以自锁，使履带足能稳定与管道内壁相接触；被动变径模块通过两个弹簧减震器的不对称压缩实现对管道内壁障碍物的跨越。
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公开(公告)号：CN214240951U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202120203922.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种被动越障机构，包括一对Y型压杆、一组平行连杆机构、一组第二连杆、三组加强同步杆、一对抬升轮、一对支撑轮、两对自锁销、两对限位槽、两对限位销，平行连杆机构包括前摇杆、后摇杆、第一连杆。越障机构铰接在车身轮椅、推车等平台上。本实用新型增加了一对Y型压杆，使得前轮和车体不再固联，在抬升过程中只需要抬升前轮的重量，由于支撑轮的存在，使得抬升过程的动力臂较长达到省力的目的，并且能在抬升过程中起到支撑作用，使车身保持稳定。
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