公开(公告)号：CN115293596A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210957690.4

申请日：2022-08-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王红波 ,  王岩 ,  郭亦平 ,  孟凯 ,  张毅 ,  孙晖 ,  赵恒超

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明公开了一种在内河航行中船舶之间危险度的评估方法，采用速度障碍区侵入程度和速度障碍区侵入时间两个指标分别从航向和航速两个维度给出危险度值。弥补了现行船舶危险度评估方法缺少从航向维度进行危险度评估的缺陷，从而使得该方法可以应用于狭窄水道的船舶航行危险度评估。

公开(公告)号：CN116793363A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310760390.1

申请日：2023-06-26

Applicant: 吉林大学 ,  中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

Inventor： 王红波 ,  郭亦平 ,  王岩 ,  赵恒超 ,  张毅 ,  张英剑 ,  王嘉玮 ,  孙晖 ,  袁啸宇

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明适用于船舶避碰技术领域，提供了一种船舶避碰路线规划方法、装置、存储介质和系统，一种船舶避碰路线规划方法，包括以下步骤：基于遗传算法构建船舶避碰路径模型，船舶避碰路径模型包含至少3个阶段，依次为直航阶段、避让阶段和复航阶段；直航阶段包括直航加速过程l1和直航匀速过程l2；避让阶段包括避让加速过程l3和避让匀速过程l4；复航阶段包括复航加速过程l5和复航匀速过程l6；依据船舶避碰路径模型生成的路径执行航线调整以实现避碰。本申请实现了多段可变速的避碰轨迹，且轨迹点位置能够与航行时间严格对应，改善了以往只有匀速率轨迹编码的方式，并生成符合船舶动力学约束的路径，使规划得到的路径更加符合船舶的真实运动轨迹。