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公开(公告)号：CN107468339B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710661193.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板上。本发明用于机器人辅助微创手术。
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公开(公告)号：CN106218836B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610805877.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B63C11/34 , B62D57/024 , B25J9/18 , B25J13/00 , B08B1/04
Abstract: 本发明公开了一种多段履带式水下智能清理机器人，包括有控制机体、执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统，其中控制机体与执行机体之间通过旋转尾架相连接，多面辊刷清理系统设在执行机体的前端，单自由度清洗盘系统设在控制机体和执行机体之间，控制机体上设有控制系统，控制系统通过内部的单片机控制执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统的工作。有益效果：前后机体可单独运动，可以简单有效的通过直角区域。性能稳定。提高了智能清理机器人的使用范围。保证了清理的效果。保证了重要表面的洁净程度，避免二次污染。可对机器人在发生突发状况时进行保护和回收。方便易操作。
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公开(公告)号：CN106269623B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610805887.0
申请日：2016-09-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种框架式PX泵站水闸门导轨自动清理机，包括有框架、纵向清洗系统、横向清洗系统和控制系统，其中框架嵌设在水闸门导轨内，框架能够沿水闸门导轨内的角钢进行上下滑动，纵向清洗系统分别设在框架的两侧，用于两侧导轨以及墙体上矩形密封框垂直面的清理，横向清洗系统装配在框架的下方，用于门楣以及底坎的清理，通过控制系统控制纵向清洗系统和横向清洗系统的工作。有益效果：安装方式与水闸门相同，简单方便；使水闸门可顺利下水、密封；有效的解决了导轨及密封框检查的关键技术问题；实现一次下水，纵向全面清理的效果。简单有效的实现了长距离横移。避免了管路的缠绕。避免自身脱离导轨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106269623A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610805887.0
申请日：2016-09-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种框架式PX泵站水闸门导轨自动清理机，包括有框架、纵向清洗系统、横向清洗系统和控制系统，其中框架嵌设在水闸门导轨内，框架能够沿水闸门导轨内的角钢进行上下滑动，纵向清洗系统分别设在框架的两侧，用于两侧导轨以及墙体上矩形密封框垂直面的清理，横向清洗系统装配在框架的下方，用于门楣以及底坎的清理，通过控制系统控制纵向清洗系统和横向清洗系统的工作。有益效果：安装方式与水闸门相同，简单方便；使水闸门可顺利下水、密封；有效的解决了导轨及密封框检查的关键技术问题；实现一次下水，纵向全面清理的效果。简单有效的实现了长距离横移。避免了管路的缠绕。避免自身脱离导轨。
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公开(公告)号：CN107468339A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710661193.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板上。本发明用于机器人辅助微创手术。
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公开(公告)号：CN106218836A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610805877.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B63C11/34 , B62D57/024 , B25J9/18 , B25J13/00 , B08B1/04
Abstract: 本发明公开了一种多段履带式水下智能清理机器人，包括有控制机体、执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统，其中控制机体与执行机体之间通过旋转尾架相连接，多面辊刷清理系统设在执行机体的前端，单自由度清洗盘系统设在控制机体和执行机体之间，控制机体上设有控制系统，控制系统通过内部的单片机控制执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统的工作。有益效果：前后机体可单独运动，可以简单有效的通过直角区域。性能稳定。提高了智能清理机器人的使用范围。保证了清理的效果。保证了重要表面的洁净程度，避免二次污染。可对机器人在发生突发状况时进行保护和回收。方便易操作。
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公开(公告)号：CN206087243U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621040401.0
申请日：2016-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B63C11/34 , B62D57/024 , B25J9/18 , B25J13/00 , B08B1/04
Abstract: 本实用新型公开了一种多段履带式水下智能清理机器人，包括有控制机体、执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统，其中控制机体与执行机体之间通过旋转尾架相连接，多面辊刷清理系统设在执行机体的前端，单自由度清洗盘系统设在控制机体和执行机体之间，控制机体上设有控制系统，控制系统通过内部的单片机控制执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统的工作。有益效果：前后机体可单独运动，可以简单有效的通过直角区域。性能稳定。提高了智能清理机器人的使用范围。保证了清理的效果。保证了重要表面的洁净程度，避免二次污染。可对机器人在发生突发状况时进行保护和回收。方便易操作。
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公开(公告)号：CN206083212U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621040403.X
申请日：2016-09-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种框架式PX泵站水闸门导轨自动清理机，包括有框架、纵向清洗系统、横向清洗系统和控制系统，其中框架嵌设在水闸门导轨内，框架能够沿水闸门导轨内的角钢进行上下滑动，纵向清洗系统分别设在框架的两侧，用于两侧导轨以及墙体上矩形密封框垂直面的清理，横向清洗系统装配在框架的下方，用于门楣以及底坎的清理，通过控制系统控制纵向清洗系统和横向清洗系统的工作。有益效果：安装方式与水闸门相同，简单方便；使水闸门可顺利下水、密封；有效的解决了导轨及密封框检查的关键技术问题；实现一次下水，纵向全面清理的效果。简单有效的实现了长距离横移。避免了管路的缠绕。避免自身脱离导轨。
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