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公开(公告)号：CN217728761U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202220972947.9
申请日：2022-04-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型是一种具有仿生特征的机械手部装置。包括手指、手指指干、掌心托盘、手指传动机构、手指固定轴、微型气缸、手掌底座、弹性连杆和手指微电机；手指与手指指干铰接；弹性连杆与手指传动机构、手指指干固连；微型气缸的一端固定在手掌底座上，另一端固定在传动机构壳体上；微型气缸与主控制器连接；掌心托盘固定在手掌底座上；掌心托盘的外边缘设置有掌面侧壁；掌面侧壁固定在手掌底座上；手指和传动机构壳体上设置有触觉传感器和压力传感器；触觉传感器和压力传感器均与主控制器连接；本实用新型可抓取多种形状的物体，并在抓取圆形物体时可形成一种包络状，使抓取更为稳固可靠，在一定程度上提高了物体抓取的通用性和柔顺性。
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