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公开(公告)号：CN116027715B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310060858.6
申请日：2023-01-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于网联商用车队列控制技术领域，公开了一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法，包括：S1.考虑高速满载的商用车辆的动力学特征及行驶阻力，建立商用车质点动力学模型。S2.建立商用车队列模型，且所述商用车队列模型用于表征商用车实时反馈输出的实际状态量与期望状态量之间的误差。S3.设计非奇异快速终端滑模控制器，且所述终端滑模控制器包括分层式结构的上层控制器和下层控制器；所述上层控制器根据商用车实时反馈输出的实际状态量和所述商用车队列模型计算出期望状态量，所述下层控制器根据所述期望状态量和所述商用车质点动力学模型计算出控制量，并将所述控制量作用于车辆控制系统中。
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公开(公告)号：CN115563694B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211051623.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于预测时域内误差的车辆动力学模型精度评价方法，通过将连续车辆动力学模型离散化，根据设置的预测时域、采样周期及给定控制量时间序列，在每一采样时刻只仿真一个预测时域，并根据预测时域内车辆模型状态输出与真值之间的误差评价模型在非线性模型预测控制器中的预测精度，解决了传统基于全局误差的模型评价方法无法反映车辆动力学模型在NMPC控制器中模型预测精度的评价问题，为NMPC控制器设计者提供了车辆动力学模型、预测时域及采样周期的选择依据。
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公开(公告)号：CN115563694A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211051623.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于预测时域内误差的车辆动力学模型精度评价方法，通过将连续车辆动力学模型离散化，根据设置的预测时域、采样周期及给定控制量时间序列，在每一采样时刻只仿真一个预测时域，并根据预测时域内车辆模型状态输出与真值之间的误差评价模型在非线性模型预测控制器中的预测精度，解决了传统基于全局误差的模型评价方法无法反映车辆动力学模型在NMPC控制器中模型预测精度的评价问题，为NMPC控制器设计者提供了车辆动力学模型、预测时域及采样周期的选择依据。
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公开(公告)号：CN116027715A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310060858.6
申请日：2023-01-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于网联商用车队列控制技术领域，公开了一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法，包括：S1.考虑高速满载的商用车辆的动力学特征及行驶阻力，建立商用车质点动力学模型。S2.建立商用车队列模型，且所述商用车队列模型用于表征商用车实时反馈输出的实际状态量与期望状态量之间的误差。S3.设计非奇异快速终端滑模控制器，且所述终端滑模控制器包括分层式结构的上层控制器和下层控制器；所述上层控制器根据商用车实时反馈输出的实际状态量和所述商用车队列模型计算出期望状态量，所述下层控制器根据所述期望状态量和所述商用车质点动力学模型计算出控制量，并将所述控制量作用于车辆控制系统中。
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