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公开(公告)号：CN115741642B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211504102.8
申请日：2022-11-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及基于负重转移的被动式上肢助力搬运外骨骼，包括上背板与下腰板，上背板与下腰板之间通过腰部支撑连杆机构及钢丝绳相连，上背板在远离人体背部的板面上沿左右方向对称设有左助力外骨骼及右助力外骨骼，左助力外骨骼与右助力外骨骼结构相同，均分别包括背部力传动机构与手臂自锁机构。由上述技术方案可知，本发明的外骨骼可在搬举过程中通过上肢肌肉力量和重物重力辅助腰部直立，从而减少腰部损伤。同时在搬起后的运输过程中，可将重力通过外骨骼转移到躯干，缓解胳膊长时间搬运产生的酸痛感，从而做到运输过程的有效省力。
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公开(公告)号：CN114825762A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210390739.2
申请日：2022-04-14
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于负功回收来发电的膝关节外骨骼及其发电方法，该膝关节外骨骼包括拟人形的大腿支架、拟人形的小腿支架，所述小腿支架的两侧均连接有腿部支架传动装置，腿部支架传动装置的动力输出端连接有换向传动组件，换向传动组件的动力输出端连接有发电机构。本发明采集了人体行走时膝关节产生的负功，实现了人在行走时能够随时获取电能，在采集电能的同时能够保证发电机单向转动，既增加了发电机的使用寿命也避免了发电机的冲击对正常行走时步态的影响；另外拟人形的大腿支架和小腿支架，整体采用曲面设计，摒弃了常规所采用的杆状设计，使得腿部支架更加贴合人体表面，设计符合人体曲线，因而穿戴起来会更加舒适。
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公开(公告)号：CN114347000A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210094207.4
申请日：2022-01-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及助力机器人的技术领域，具体为一种被动式柔性膝踝关节助力外骨骼机器人。包括外骨骼支架和一对能量回收释放装置；每个能量回收释放装置包括输入离合机构、储能机构和输出机构；膝关节弯曲阶段时，第一柔索或第二柔索牵引对应输入传动滑轮转动，使得输入传动齿轮和传动内齿圈啮合传动，实现储能弹簧储能；踝关节助力阶段时，舵机齿轮和传动齿条的齿轮啮合传动，使得离合齿轮与输出传动齿轮和输出传动滑轮同时啮合，储能弹簧释放储能，实现第三柔索受拉伸，向上牵引足部板运动；因此本发明通过辅助膝关节做负功的方式收集了膝关节在伸展时所作的部分负功，还吸收了膝关节在弯曲时的部分负功，使得本发明在进行负功收集时具有更高的效率。
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公开(公告)号：CN115533881B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211446832.7
申请日：2022-11-18
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及基于自适应非线性并联弹性驱动器的踝关节助力外骨骼及其控制方法，包括固定在人体腰部的驱动装置以及固定在小腿与足部的踝关节执行装置，所述的驱动装置与踝关节执行装置通过鲍登线连接并实现传动。本发明针对踝关节的生物力学性能进行特化设计，以实现用较小功率的电机实现较大的驱动器整体力矩输出，使其更加节能以获得更好的续航能力，并在不改变电机功率的情况下自适应的针对不同的穿戴者实现不同大小的输出力矩以达到更优的助力效果。
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公开(公告)号：CN114825762B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210390739.2
申请日：2022-04-14
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于负功回收来发电的膝关节外骨骼及其发电方法，该膝关节外骨骼包括拟人形的大腿支架、拟人形的小腿支架，所述小腿支架的两侧均连接有腿部支架传动装置，腿部支架传动装置的动力输出端连接有换向传动组件，换向传动组件的动力输出端连接有发电机构。本发明采集了人体行走时膝关节产生的负功，实现了人在行走时能够随时获取电能，在采集电能的同时能够保证发电机单向转动，既增加了发电机的使用寿命也避免了发电机的冲击对正常行走时步态的影响；另外拟人形的大腿支架和小腿支架，整体采用曲面设计，摒弃了常规所采用的杆状设计，使得腿部支架更加贴合人体表面，设计符合人体曲线，因而穿戴起来会更加舒适。
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公开(公告)号：CN116810762A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310885575.5
申请日：2023-07-19
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法，该搬运外骨骼主要是由三个部分组成，即：仿生脊柱单元，绳驱动单元和人机接触单元。人机接触单元用于搬运外骨骼在人体上的连接固定，绳驱动单元则用于给仿生脊柱单元提供由弯曲状态恢复至垂直状态的辅助动力，仿生脊椎单元由多个仿生椎骨折纸机构依次毗邻串接而成。该仿生外骨骼通过绳驱动进行拉力控制，使外骨骼能够有效的进行背部助力，减少搬运工人的脊柱负荷，减少腰部损伤，保护腰椎健康；外骨骼具备多自由度，不限制穿戴者的自然运动，可支持多种搬运姿势，能够提高外骨骼的灵活性、舒适性、多功能性；且该外骨骼质量轻，结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN115741642A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211504102.8
申请日：2022-11-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及基于负重转移的被动式上肢助力搬运外骨骼，包括上背板与下腰板，上背板与下腰板之间通过腰部支撑连杆机构及钢丝绳相连，上背板在远离人体背部的板面上沿左右方向对称设有左助力外骨骼及右助力外骨骼，左助力外骨骼与右助力外骨骼结构相同，均分别包括背部力传动机构与手臂自锁机构。由上述技术方案可知，本发明的外骨骼可在搬举过程中通过上肢肌肉力量和重物重力辅助腰部直立，从而减少腰部损伤。同时在搬起后的运输过程中，可将重力通过外骨骼转移到躯干，缓解胳膊长时间搬运产生的酸痛感，从而做到运输过程的有效省力。
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公开(公告)号：CN118252725A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410539649.4
申请日：2024-04-30
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种六自由度上肢康复外骨骼，包括底座、固定连接于底座顶面上的立柱，立柱的顶端一侧转动连接有被动自由度单元，被动自由度单元的末端连接有肩关节自由度单元，肩关节自由度单元的底端固定连接有肘关节自由度单元，肘关节自由度单元的底端固定连接有腕关节自由度单元，腕关节自由度单元包括腕关节旋内旋外组件、腕关节屈曲伸展组件和腕关节内收外展组件。本发明采用一种双凸轮的变胞机构和一种新式离合器配合行星轮系，通过四个驱动电机实现了六个自由的控制，并通过鲍登绳进行驱动，减少了外骨骼的整体重量和制造、使用成本。采用五自由度平面式被动自由度机构，使得外骨骼在运动过程中能够更加精确和快速地对肩关节进行对心。
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公开(公告)号：CN114803342B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210390743.9
申请日：2022-04-14
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种自动取送药的AGV小车及其控制系统和自动取送药方法，该AGV小车包括由下而上依次层叠的底层行走机构、中间车体机构和上层取药机构；该AGV小车的控制系统包括AGV小车和分别设置于AGV小车上的传感模块、控制模块、行走驱动模块和托盘升降驱动模块，控制模块包括上位控制器和下位控制器，传感模块感知AGV小车周围环境状态，控制模块控制行走驱动模块执行相应程序。本发明通过采用互联网实现信息传送、AGV小车自动取药送药、移动终端查询取送药进度等方式，实现AGV小车自动定点取药和定点送药，便于病人取药，极大提升了取送药的效率，为医护人员节省大量时间，便于秩序管理，有效降低人工成本，且大大提高了医院的服务质量。
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公开(公告)号：CN114347000B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210094207.4
申请日：2022-01-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及助力机器人的技术领域，具体为一种被动式柔性膝踝关节助力外骨骼机器人。包括外骨骼支架和一对能量回收释放装置；每个能量回收释放装置包括输入离合机构、储能机构和输出机构；膝关节弯曲阶段时，第一柔索或第二柔索牵引对应输入传动滑轮转动，使得输入传动齿轮和传动内齿圈啮合传动，实现储能弹簧储能；踝关节助力阶段时，舵机齿轮和传动齿条的齿轮啮合传动，使得离合齿轮与输出传动齿轮和输出传动滑轮同时啮合，储能弹簧释放储能，实现第三柔索受拉伸，向上牵引足部板运动；因此本发明通过辅助膝关节做负功的方式收集了膝关节在伸展时所作的部分负功，还吸收了膝关节在弯曲时的部分负功，使得本发明在进行负功收集时具有更高的效率。
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