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公开(公告)号：CN106406134A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610578917.9
申请日：2016-07-21
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/4083 , G05B13/0265 , G05B19/408 , G05B2219/39376 , G05B2219/41036 , G05B2219/42151 , G05B2219/42152 , G05B19/0405
Abstract: 本发明涉及一种具备学习控制装置的伺服控制系统。本发明的伺服控制系统是控制机床等的多个轴的伺服控制系统，具备：多个伺服控制部，其分别控制多个轴；多个学习控制部，其分别设置在多个伺服控制部中，高精度地控制周期动作；共用学习存储器，其存储由多个学习控制部的至少一部分所生成的修正数据；存储器分配部，其为由生成了修正数据的学习控制部控制的轴分配学习存储器的存储区域的至少一部分；以及存储器容量通知部，其将各轴的多个学习控制部所需要的存储器容量通知给存储器分配部。
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公开(公告)号：CN104678883B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410569125.6
申请日：2014-10-22
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 龟田幸季
IPC: G05B19/18
CPC classification number: F16D65/14 , F16D65/18 , F16D2069/004 , F16D2121/24
Abstract: 本发明提供伺服控制装置，其具备降低机床或工业机械等机械所具有的重力轴在制动时的落下量的功能。上述伺服控制装置构成为对伺服马达进行控制，所述伺服马达驱动机械所具有的重力轴，该伺服控制装置具备：制动信号输出部，其构成为能够对用于保持(停止)重力轴的机械制动器输出制动工作信号以及制动解除信号；转矩指令生成部，其生成用于伺服马达的位置控制的转矩指令值；以及转矩限制值生成部，其生成用于限制该转矩指令值的转矩限制值，转矩限制值生成部在制动信号输出部输出制动工作信号后，使该转矩限制值从大于与重力相当的转矩的第一值连续地减少至小于与重力相当的转矩的第二值。
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公开(公告)号：CN106325217B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610513014.2
申请日：2016-06-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G11B21/10 , G05B13/0265 , G05B2219/42151 , G05D1/0088
Abstract: 本发明提供种具有学习存储器切换功能的伺服控制系统,其具备:伺服控制装置,其通过伺服电动机驱动周期性进行动作的被驱动体;学习控制器,其根据同指令模式中的位置偏差生成修正数据,将其存储在延迟存储器中,并修正位置偏差,延迟存储器具备存取的延迟时间短的第存储器以及存取的延迟时间长的第二存储器,伺服控制装置具备切换器,与基于指令模式的学习周期相关地将第存储器以及第二存储器中的某方分配给学习控制器。
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公开(公告)号：CN106325217A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610513014.2
申请日：2016-06-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G11B21/10 , G05B13/0265 , G05B2219/42151 , G05D1/0088 , G05B19/4141 , G05B2219/33167
Abstract: 本发明提供一种具有学习存储器切换功能的伺服控制系统，其具备：伺服控制装置，其通过伺服电动机驱动周期性进行动作的被驱动体；学习控制器，其根据同一指令模式中的位置偏差生成修正数据，将其存储在延迟存储器中，并修正位置偏差，延迟存储器具备存取的延迟时间短的第一存储器以及存取的延迟时间长的第二存储器，伺服控制装置具备切换器，与基于指令模式的学习周期相关地将第一存储器以及第二存储器中的某一方分配给学习控制器。
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公开(公告)号：CN106160619A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610297890.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4062 , B23Q5/10 , B23Q5/58 , B23Q11/0092 , B23Q15/08 , G05B2219/34013 , G05B2219/42329
Abstract: 本发明所涉及的伺服控制装置具备：传感器部，检测电动机速度；放大器，对电动机进行驱动并反馈电流；磁极位置检测部；位置控制部，根据位置指令和检测位置来输出速度指令；速度控制部，根据速度指令和检测速度来输出电流指令；电流控制部，根据电流指令和检测电流来输出电压指令；速度估计部，根据电压指令来计算估计速度；磁极位置估计部，根据估计速度来计算估计磁极位置；传感器异常检测部；停止位置指令生成部；第一切换器；第二切换器；以及第三切换器，在传感器异常检测部探测出异常的情况下，第一切换器将位置指令切换为停止位置指令，第二切换器将磁极位置切换为估计磁极位置，第三切换器将检测速度切换为估计速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106160619B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610297890.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4062 , B23Q5/10 , B23Q5/58 , B23Q11/0092 , B23Q15/08 , G05B2219/34013 , G05B2219/42329
Abstract: 本发明所涉及的伺服控制装置具备：传感器部，检测电动机速度；放大器，对电动机进行驱动并反馈电流；磁极位置检测部；位置控制部，根据位置指令和检测位置来输出速度指令；速度控制部，根据速度指令和检测速度来输出电流指令；电流控制部，根据电流指令和检测电流来输出电压指令；速度估计部，根据电压指令来计算估计速度；磁极位置估计部，根据估计速度来计算估计磁极位置；传感器异常检测部；停止位置指令生成部；第一切换器；第二切换器；以及第三切换器，在传感器异常检测部探测出异常的情况下，第一切换器将位置指令切换为停止位置指令，第二切换器将磁极位置切换为估计磁极位置，第三切换器将检测速度切换为估计速度。
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公开(公告)号：CN106054816B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610178977.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/402 , G05B19/19 , G05B2219/34013 , G05B2219/42188 , G05B2219/50216
Abstract: 本发明提供一种切换基准轴来进行学习控制的伺服控制装置，是根据位置指令对伺服电动机进行驱动控制，并使与基准轴同步的多个同步轴协调动作来进行加工的机械的伺服控制装置，其特征在于，具有：位置检测部，其检测伺服电动机的位置和被驱动体的位置中的至少一方；位置偏差运算部，其运算位置指令与由位置检测部检测出的位置之间的偏差；基准轴位置取得部，其取得多个基准轴的位置；基准轴选择部，其根据被驱动体的加工状况，从所取得的多个基准轴的位置中选择一个基准轴的位置；以及学习控制部，其根据偏差和所选择的基准轴的位置来进行角度同步方式的学习控制。
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公开(公告)号：CN106054816A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610178977.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/402 , G05B19/19 , G05B2219/34013 , G05B2219/42188 , G05B2219/50216 , G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种切换基准轴来进行学习控制的伺服控制装置，是根据位置指令对伺服电动机进行驱动控制，并使与基准轴同步的多个同步轴协调动作来进行加工的机械的伺服控制装置，其特征在于，具有：位置检测部，其检测伺服电动机的位置和被驱动体的位置中的至少一方；位置偏差运算部，其运算位置指令与由位置检测部检测出的位置之间的偏差；基准轴位置取得部，其取得多个基准轴的位置；基准轴选择部，其根据被驱动体的加工状况，从所取得的多个基准轴的位置中选择一个基准轴的位置；以及学习控制部，其根据偏差和所选择的基准轴的位置来进行角度同步方式的学习控制。
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公开(公告)号：CN104678883A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410569125.6
申请日：2014-10-22
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 龟田幸季
IPC: G05B19/18
CPC classification number: F16D65/14 , F16D65/18 , F16D2069/004 , F16D2121/24 , G05B19/18
Abstract: 本发明提供伺服控制装置，其具备降低机床或工业机械等机械所具有的重力轴在制动时的落下量的功能。上述伺服控制装置构成为对伺服马达进行控制，所述伺服马达驱动机械所具有的重力轴，该伺服控制装置具备：制动信号输出部，其构成为能够对用于保持(停止)重力轴的机械制动器输出制动工作信号以及制动解除信号；转矩指令生成部，其生成用于伺服马达的位置控制的转矩指令值；以及转矩限制值生成部，其生成用于限制该转矩指令值的转矩限制值，转矩限制值生成部在制动信号输出部输出制动工作信号后，使该转矩限制值从大于与重力相当的转矩的第一值连续地减少至小于与重力相当的转矩的第二值。
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公开(公告)号：CN101941304A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010226276.3
申请日：2010-07-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B30B15/14
Abstract: 一种压力机械控制装置(10)，用于控制压力机械(30)，该压力机械(30)具有经由对应滑块(38)的位置减速比进行变化的减速机构部(37)来驱动滑块(38)的伺服电动机(41)，压力机械控制装置(10)具有：指令生成部(20)，生成伺服电动机的位置指令、速度指令以及转矩指令中的至少一个；振动指令生成部(13)，根据对于压力机械控制装置预先设定的参数生成振动指令；滑块位置检测部(12)，检测滑块的位置；以及振动指令追加部(21、22、23)，在滑块的位置在规定的范围内时对伺服电动机的位置指令、速度指令以及转矩指令中的某一个追加振动指令。由此，即使在滑块位于下死点时使压力机械停止，也能够通过小的转矩再次启动。
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