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公开(公告)号：CN109256987B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201810752122.4
申请日：2018-07-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H02P3/06
摘要： 本发明提供一种马达控制装置，用于检测制动器动作延迟的异常。马达控制装置(1)包括：旋转控制单元(6)，用于控制马达(4)的旋转；制动器控制单元(8)，用于控制制动器(3)的动作，制动器(3)用于相对于马达(4)的定子保持转子；旋转状态检测单元(5)，用于检测马达(4)的旋转状态；计时器(18)，用于在通过制动器控制单元(8)解除制动器(3)的动作的解除状态下，对从输出将制动器(3)切换为锁定状态的指令之后到旋转状态检测单元(5)检测到马达(4)的旋转状态的预定变化为止的时间进行计时；以及判定单元(16)，当计时器(18)计时所得的时间在预定阈值以上时，判定存在制动器动作延迟的异常。
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公开(公告)号：CN109254574B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201810751187.7
申请日：2018-07-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提供一种制动检查装置，即使马达的负载转矩发生变动，也能够高精度地检测制动器的状态。制动检查装置(11)包括：负载转矩测量单元(14、15)，用于在解除状态下测量使马达(4)正向旋转和反向旋转时的负载转矩，以及在锁定状态下分别测量马达(4)在正向或反向的任一方向上旋转驱动时的负载转矩，所述解除状态为相对于马达(4)的定子保持转子的制动器(3)的动作被解除的状态，所述锁定状态为使制动器(3)动作的状态；以及判定单元(16)，其基于负载转矩测量单元(14、15)测量出的负载转矩，判定制动器(3)的状态。
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公开(公告)号：CN107024341A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201610947593.1
申请日：2016-10-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G01L5/28 , G01M99/00 , H02K7/10 , H02K7/1025 , H02K11/20 , H02P3/04 , H02P3/06 , G01M13/00 , F16D65/14
摘要： 提供一种用于检查电动机的制动机构的装置和检查方法。该装置是能够预防由于粘着性物质的附着而引起的制动机构的工作不良的装置。该装置具备：加热部，其对制动机构进行加热；加热控制部，其对加热部的加热动作进行控制；制动控制部，其在加热控制部停止加热动作而制动机构的温度下降时，使该制动机构工作；工作延迟测量部，其对制动控制部使制动机构工作时的该制动机构的工作延迟进行测量；以及比较部，其将由工作延迟测量部测量出的工作延迟与制动机构的工作延迟的基准值进行比较。
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公开(公告)号：CN109256987A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810752122.4
申请日：2018-07-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H02P3/06
摘要： 本发明提供一种马达控制装置，用于检测制动器动作延迟的异常。马达控制装置(1)包括：旋转控制单元(6)，用于控制马达(4)的旋转；制动器控制单元(8)，用于控制制动器(3)的动作，制动器(3)用于相对于马达(4)的定子保持转子；旋转状态检测单元(5)，用于检测马达(4)的旋转状态；计时器(18)，用于在通过制动器控制单元(8)解除制动器(3)的动作的解除状态下，对从输出将制动器(3)切换为锁定状态的指令之后到旋转状态检测单元(5)检测到马达(4)的旋转状态的预定变化为止的时间进行计时；以及判定单元(16)，当计时器(18)计时所得的时间在预定阈值以上时，判定存在制动器动作延迟的异常。
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公开(公告)号：CN107795613A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710734571.1
申请日：2017-08-24
申请人： 发那科株式会社
发明人： 小野胜也
IPC分类号： F16D65/14 , F16D121/20
摘要： 本发明提供一种简单且更牢固地固定线圈骨架和制动铁芯的电磁制动器(1)，所述电磁制动器(1)具备：线圈骨架(3)，其缠绕有励磁绕组(2)且为圆环状；制动铁芯(5)，其具有收容线圈骨架(3)的圆环状的凹部(4)；以及电枢(6)，其由励磁绕组(2)所产生的电磁力驱动，在线圈骨架(3)的中央孔(9)的内表面上，在线圈骨架(3)的轴向的大致整个长度范围内配置有内侧突起(10)，所述内侧突起(10)沿周向隔开间隔并在多个部位向径向内方突出，且当线圈骨架(3)压入到制动铁芯(5)的凹部(4)时，所述内侧突起(10)被紧压到构成凹部(4)的圆柱状的中央凸部(7)的外周面上。
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公开(公告)号：CN107795613B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201710734571.1
申请日：2017-08-24
申请人： 发那科株式会社
发明人： 小野胜也
IPC分类号： F16D65/14 , F16D121/20
摘要： 本发明提供一种简单且更牢固地固定线圈骨架和制动铁芯的电磁制动器(1)，所述电磁制动器(1)具备：线圈骨架(3)，其缠绕有励磁绕组(2)且为圆环状；制动铁芯(5)，其具有收容线圈骨架(3)的圆环状的凹部(4)；以及电枢(6)，其由励磁绕组(2)所产生的电磁力驱动，在线圈骨架(3)的中央孔(9)的内表面上，在线圈骨架(3)的轴向的大致整个长度范围内配置有内侧突起(10)，所述内侧突起(10)沿周向隔开间隔并在多个部位向径向内方突出，且当线圈骨架(3)压入到制动铁芯(5)的凹部(4)时，所述内侧突起(10)被紧压到构成凹部(4)的圆柱状的中央凸部(7)的外周面上。
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公开(公告)号：CN107024341B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610947593.1
申请日：2016-10-26
申请人： 发那科株式会社
摘要： 提供一种用于检查电动机的制动机构的装置和检查方法。该装置是能够预防由于粘着性物质的附着而引起的制动机构的工作不良的装置。该装置具备：加热部，其对制动机构进行加热；加热控制部，其对加热部的加热动作进行控制；制动控制部，其在加热控制部停止加热动作而制动机构的温度下降时，使该制动机构工作；工作延迟测量部，其对制动控制部使制动机构工作时的该制动机构的工作延迟进行测量；以及比较部，其将由工作延迟测量部测量出的工作延迟与制动机构的工作延迟的基准值进行比较。
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公开(公告)号：CN109254574A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810751187.7
申请日：2018-07-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G01L5/28 , G01L3/00 , G05B23/0213 , G05B2219/24065
摘要： 本发明提供一种制动检查装置，即使马达的负载转矩发生变动，也能够高精度地检测制动器的状态。制动检查装置(11)包括：负载转矩测量单元(14、15)，用于在解除状态下测量使马达(4)正向旋转和反向旋转时的负载转矩，以及在锁定状态下分别测量马达(4)在正向或反向的任一方向上旋转驱动时的负载转矩，所述解除状态为相对于马达(4)的定子保持转子的制动器(3)的动作被解除的状态，所述锁定状态为使制动器(3)动作的状态；以及判定单元(16)，其基于负载转矩测量单元(14、15)测量出的负载转矩，判定制动器(3)的状态。
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