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公开(公告)号：CN110550023A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910822089.2
申请日：2019-09-02
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种纯电动多节铰接汽车列车行驶稳定性控制方法，该方法主要包括：建立所需要研究汽车列车的数学状态空间模型，得到系统矩阵A和控制输入矩阵B1，选取铰接车侧向速度、横摆角速度和三个铰接盘的铰接角、铰接角速度和方向盘转角共计9个变量为检测变量，传感器输出9个变量的实时信号，传递给ECU。ECU通过方向盘转角的变化预测牵引车未来的动态变化，控制汽车列车稳定运行。该控制方法能够控制后部挂车跟随牵引车的运动形式，保证了汽车列车行驶的整体性，有效避免了汽车列车行驶过程中存在的“折叠”、“甩尾”、“蛇形”失稳现象，提升了该型汽车列车的安全运营性。
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公开(公告)号：CN110654244A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910956968.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机的分散驱动系统和方法,所述方法包括以下步骤：检测方向盘转角：当方向盘转角为零时，驾驶员的意图被判定为直线行驶；当方向盘转角不为零时，驾驶员的意图被判定为转向行驶；当驾驶员的意图为直线行驶时：检测整车的横摆角速度β；PID控制模块根据横摆角速度β计算左右驱动后轮转矩的附加转矩ΔT；当驾驶员意图为转向行驶时：根据方向盘转角和纵向车速输出理想横摆角速度；PID控制模块根据理想横摆角速度和横摆角速度的差值计算出附加转矩ΔT；转矩分配模块根据附加转矩ΔT和基础转矩，并根据检测到的横摆角速度β的正负判断左右驱动后轮转矩的增加或者减小。
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公开(公告)号：CN110550023B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910822089.2
申请日：2019-09-02
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种纯电动多节铰接汽车列车行驶稳定性控制方法，该方法主要包括：建立所需要研究汽车列车的数学状态空间模型，得到系统矩阵A和控制输入矩阵B1，选取铰接车侧向速度、横摆角速度和三个铰接盘的铰接角、铰接角速度和方向盘转角共计9个变量为检测变量，传感器输出9个变量的实时信号，传递给ECU。ECU通过方向盘转角的变化预测牵引车未来的动态变化，控制汽车列车稳定运行。该控制方法能够控制后部挂车跟随牵引车的运动形式，保证了汽车列车行驶的整体性，有效避免了汽车列车行驶过程中存在的“折叠”、“甩尾”、“蛇形”失稳现象，提升了该型汽车列车的安全运营性。
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