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公开(公告)号：CN116633227A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310455297.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种电机编码器闭环控制方法，包括以下步骤：配置电机参数，所述电机参数包括电机额定电压、额定电流、电机惯性和阻尼；读取电机编码器的反馈信号，并将所述反馈信号转换为电机角度信息，计算出电机的位置误差；通过串级PID控制算法调整电机电流命令，使所述位置误差尽可能小；计算位置误差量，根据位置误差量形成电机转矩和速度的控制量；将所述控制量转换为电流命令发送至电机驱动器，电机驱动器将电机转速或电机位置调整到期望值附近；重复执行以上步骤。本发明的电机编码器闭环控制方法能够提高电机控制精度和抗干扰能力，实现机器人移动的精确控制。
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