公开(公告)号：CN108174107B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201810158784.9

申请日：2018-02-26

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 周牡丹 ,  高凤强 ,  王硕 ,  刘梦婷 ,  陈晓龙 ,  陈剑平 ,  甘易明

IPC: H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种基于瑞萨RX23T单片机的摄像头驱动方法，单片机分别与摄像头和液晶显示模块连接，摄像头连接一FIFO芯片；摄像头的HREF、VSYNC引脚与单片机连接的GPIO均设置为输入模式，VSYNC引脚与单片机连接的GPIO引脚配置成中断模式，单片机利用场中断信号获知新的图像是否采集完成，从而控制FIFO是否写使能；摄像头的数据引脚DO均连接到单片机同一个IO端口连续的高8位引脚，直接读取高8位状态获取一个字节的FIFO内容。本发明有效的利用32位RX23T单片机的性能，采集的图像帧率高、数据稳定，可靠性强，可以广泛应用于智能小车、四旋翼飞行器等对象的地面循迹及目标跟踪等场合。

公开(公告)号：CN108319285A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810158785.3

申请日：2018-02-26

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 周牡丹 ,  刘梦婷 ,  王硕 ,  陈晓龙 ,  柯家盛 ,  叶林森

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头的四旋翼飞行器跟踪控制系统及方法，第一控制器对图像采集模块采集到的图像数据和高度检测模块检测到的高度数据进行分析和处理，识别跟踪目标，解析飞行器自身位置，进行高度偏差和方向偏差计算并规划跟踪路径；同时将跟踪路径编成报文，通过串口传输发送至第二控制器，第二控制器解析报文获取跟踪路径，利用加速度计和陀螺仪采集的姿态信息，通过四元数算法解析飞行器自身姿态，结合跟踪路径计算飞行器四旋翼上电机的控制量，通过电子调速器控制四旋翼上电机的转动速度，实现目标跟踪。本发明具有跟踪精度高、超低功耗、人机交互性好、成本低廉等特点。

公开(公告)号：CN108174107A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810158784.9

申请日：2018-02-26

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 周牡丹 ,  高凤强 ,  王硕 ,  刘梦婷 ,  陈晓龙 ,  陈剑平 ,  甘易明

IPC: H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种基于瑞萨RX23T单片机的摄像头驱动方法，单片机分别与摄像头和液晶显示模块连接，摄像头连接一FIFO芯片；摄像头的HREF、VSYNC引脚与单片机连接的GPIO均设置为输入模式，VSYNC引脚与单片机连接的GPIO引脚配置成中断模式，单片机利用场中断信号获知新的图像是否采集完成，从而控制FIFO是否写使能；摄像头的数据引脚DO均连接到单片机同一个IO端口连续的高8位引脚，直接读取高8位状态获取一个字节的FIFO内容。本发明有效的利用32位RX23T单片机的性能，采集的图像帧率高、数据稳定，可靠性强，可以广泛应用于智能小车、四旋翼飞行器等对象的地面循迹及目标跟踪等场合。