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公开(公告)号：CN108319285A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810158785.3
申请日：2018-02-26
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头的四旋翼飞行器跟踪控制系统及方法，第一控制器对图像采集模块采集到的图像数据和高度检测模块检测到的高度数据进行分析和处理，识别跟踪目标，解析飞行器自身位置，进行高度偏差和方向偏差计算并规划跟踪路径；同时将跟踪路径编成报文，通过串口传输发送至第二控制器，第二控制器解析报文获取跟踪路径，利用加速度计和陀螺仪采集的姿态信息，通过四元数算法解析飞行器自身姿态，结合跟踪路径计算飞行器四旋翼上电机的控制量，通过电子调速器控制四旋翼上电机的转动速度，实现目标跟踪。本发明具有跟踪精度高、超低功耗、人机交互性好、成本低廉等特点。
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