公开(公告)号：CN216940718U

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202122705945.1

申请日：2021-11-05

Applicant: 厦门大学

Inventor： 刘万山 ,  薛岳霖 ,  何羽双 ,  王昊择 ,  洪永波

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种异形工件移转用棘爪式机械手，所述壳体内侧设置有承接块，所述承接块上开设有滚动槽，所述滚动槽内侧沿圆周路径分布有多个滚珠，承接件，所述承接件安装在所述壳体内侧并通过所述滚珠进行承接，所述空心盘和柱形筒呈一体制成，所述空心盘底部开设有滑动槽，所述滑动槽抵接所述滚珠，传动结构，所述传动结构安装在所述承接件上且与安装在所述壳体内侧的驱动结构连接，在气缸工作时通过连接杆竖立上升以驱使传动块与所述抓取结构配合，驱使抓取结构工作对异形工件进行抓取，大大增加了实用性，同时避免了人工进行搬运。

公开(公告)号：CN216523687U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202123421028.7

申请日：2021-12-31

Applicant: 厦门大学

Inventor： 江泽杰 ,  何羽双 ,  苏楚政 ,  林龙彬 ,  仲训昱

IPC: G01B11/02 ,  G01C9/00 ,  G01C21/16 ,  G06V20/52

Abstract: 一种基于视觉与传感器融合的高层建筑晃动实时监测装置，涉及动态位置与姿态测量。包括CCD、IMU、倾角传感器、底座、可变向支撑架、嵌入式处理器模块、数据线、保护外壳、辅助测量板；在辅助测量板上设有ArUco标签；CCD和IMU固定在一起并通过可变向支撑架固定在底座上，IMU与CCD间的坐标关系固定；CCD设有可变焦长焦镜头；倾角传感器固定在底座上；嵌入式处理器模块固定在底座上，通过通讯接口及数据线与CCD、IMU和倾角传感器连接，实时将信息发送给远程监控用户终端；保护外壳将整体结构封装。在较低成本的前提下，实现一定精度要求的监测仪器，不依赖其他外部信息、全天候实时监测高层建筑晃动情况。