公开(公告)号：CN114641620A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202080076223.X

申请日：2020-10-30

申请人： 卡莫齐自动化股份公司

发明人： 罗科·安东尼奥·罗密欧 ,  达妮埃莱·普奇 ,  卢卡·菲奥里奥 ,  马尔科·罗西

IPC分类号： F15B11/028 ,  F15B11/10 ,  F15B21/08 ,  G05D15/01

摘要： 一种致动装置(10)包括第一工作腔室(14)和第二工作腔室(16)，由加压空气源(18)分别通过第一压力调节器(20)和第二压力调节器(22)供应加压空气，用于基于控制信号调节工作腔室(14，16)内的空气压力。为了控制气动致动装置施加的致动力，该方法提供了实时地迭代执行以下步骤：a)通过基于致动装置(10)和压力调节器(20，22)的动态模型的优化算法，计算压力调节器(20，22)的控制信号的期望值(uc_d，uo_d)，以便通过致动装置(10)产生等于给定期望值(Fd)的致动力；以及b)，基于致动力测量值(Fm)和工作腔室(14，16)中的压力的测量值(Pc，Po)，通过状态观测器(32)确定致动力的估计值(Fest)，以及工作腔室(14，16)内的压力的估计值(Pc_est，Po_est)和压力的一阶导数的估计值

公开(公告)号：CN114641620B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202080076223.X

申请日：2020-10-30

申请人： 卡莫齐自动化股份公司

发明人： 罗科·安东尼奥·罗密欧 ,  达妮埃莱·普奇 ,  卢卡·菲奥里奥 ,  马尔科·罗西

IPC分类号： F15B11/028 ,  F15B11/10 ,  F15B21/08 ,  G05D15/01

摘要： 一种致动装置(10)包括第一工作腔室(14)和第二工作腔室(16)，由加压空气源(18)分别通过第一压力调节器(20)和第二压力调节器(22)供应加压空气，用于基于控制信号调节工作腔室(14，16)内的空气压力。为了控制气动致动装置施加的致动力，该方法提供了实时地迭代执行以下步骤：a)通过基于致动装置(10)和压力调节器(20，22)的动态模型的优化算法，计算压力调节器(20，22)的控制信号的期望值(uc_d，uo_d)，以便通过致动装置(10)产生等于给定期望值(Fd)的致动力；以及b)，基于致动力测量值(Fm)和工作腔室(14，16)中的压力的测量值(Pc，Po)，通过状态观测器(32)确定致动力的估计值(Fest)，以及工作腔室(14，16)内的压力的估计值(Pc_est，Po_est)和压力的一阶导数的估计值#imgabs0#

公开(公告)号：CN117279748A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202280026859.2

申请日：2022-03-30

申请人： 卡莫齐自动化股份公司

发明人： 罗科·安东尼奥·罗密欧 ,  卢卡·菲奥里奥 ,  马尔科·罗西

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于控制借助夹具对物体的抓取的方法，提供了用于计算被抓取的物体相对于与夹具集成的参考系统的参考位置，监视被抓取的物体的位置，并且，如果检测到被抓取的物体相对于参考位置的位移，命令夹具增大抓取力。