公开(公告)号：CN116300420B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202211596058.8

申请日：2022-12-13

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 邢雪峰 ,  汪睿 ,  孙锋 ,  龙云 ,  张海荣 ,  林君

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服控制方法、系统、装置、终端设备以及存储介质，通过获取误差信号；将所述误差信号输入预设的有限时间扰动观测器，得到扰动反馈；基于预设的模型预测控制器，根据所述误差信号及所述扰动反馈生成目标电压信号，并将所述目标电压信号发送至伺服阀，以使所述伺服阀根据所述目标电压信号调节阀口开度。通过将模型预测控制和有限时间扰动观测器进行结合，使得伺服控制系统在存在输入约束和外干扰的情况下，控制器仍能够保证很强的鲁棒性和稳定性，有限时间扰动观测器能够对未知扰动进行在线检测与实时估计，能够快速的逼近系统和外界中存在的混合扰动，从而改善电液伺服系统的非线性控制效果。

公开(公告)号：CN116300420A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211596058.8

申请日：2022-12-13

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 邢雪峰 ,  汪睿 ,  孙锋 ,  龙云 ,  张海荣 ,  林君

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服控制方法、系统、装置、终端设备以及存储介质，通过获取误差信号；将所述误差信号输入预设的有限时间扰动观测器，得到扰动反馈；基于预设的模型预测控制器，根据所述误差信号及所述扰动反馈生成目标电压信号，并将所述目标电压信号发送至伺服阀，以使所述伺服阀根据所述目标电压信号调节阀口开度。通过将模型预测控制和有限时间扰动观测器进行结合，使得伺服控制系统在存在输入约束和外干扰的情况下，控制器仍能够保证很强的鲁棒性和稳定性，有限时间扰动观测器能够对未知扰动进行在线检测与实时估计，能够快速的逼近系统和外界中存在的混合扰动，从而改善电液伺服系统的非线性控制效果。

公开(公告)号：CN117369304A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311288684.5

申请日：2023-10-07

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 邢雪峰 ,  汪睿 ,  孙锋 ,  龙云 ,  林君

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种滑模控制联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取阶跃信号和/或正弦信号；基于预设的滑模控制器对所述阶跃信号和/或正弦信号进行处理，得到滑模控制律；通过联合仿真接口将所述滑模控制律输入预设的联合仿真模型，输出所述阶跃信号和/或正弦信号对应的实际位移信号，通过搭建的滑模变结构控制器，可以实时确定阶跃信号和/或正弦信号的滑模控制律，进而输入联合仿真模型以得到对应的实际的位移信号，实现了对期望位移信号的准确跟踪。