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公开(公告)号：CN114494468B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111618027.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本发明公开了一种三维彩色点云构建方法、装置、系统及存储介质，该三维彩色点云构建方法应用于加工设备，包括以下步骤：通过传送装置输送目标工件穿过固定支架，并通过激光发射装置发射线激光束至目标工件上；在线激光束扫掠目标工件的过程中，通过视觉传感装置持续获取线激光束投射在目标工件上形成的离散光斑图像；获取离散光斑图像对应目标像素点的三维坐标；通过视觉传感装置获取目标像素点的色彩信息；将色彩信息与目标像素点的三维坐标进行匹配，得到目标工件的三维彩色点云模型。本发明公开的三维彩色点云构建方法可解决目前的三维重建技术无法满足生产加工过程中高精度、高效率、可获取色彩信息的三维重建需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN116395109A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310302536.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本发明公开了一种水下抓捕设备、方法、装置、水下机器人及存储介质，该水下抓捕设备包括：抓捕装置；动力装置；声呐装置；视觉传感装置；导航装置，存储有声波数据模型和图像数据模型；导航装置通过声波数据模型将接收到的声波信号转换为第一导航坐标信号并输出至动力装置；导航装置通过图像数据模型将接收到的图像信号转换为第二导航坐标信号并输出至动力装置；导航装置用于当第一导航坐标信号或第二导航坐标信号满足预设抓捕条件时输出抓捕信号至抓捕装置，以对水下目标进行抓捕。本发明公开的水下抓捕设备可解决目前依靠视觉引导进行水下目标抓取的方式仅能完成近距离目标的识别定位及抓取，无法应用于远距离目标，局限性较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN117657400A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311751758.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本申请公开了一种推进器结构、矢量推进器及水下机器人，涉及水下机器人技术领域，该推进器结构包括第一过流管、第二过流管和驱动装置；第一过流管的进水端与螺旋桨连通；第二过流管的进水端绕第一过流管的中心轴转动连接于第一过流管的出水端并相互连通；第二过流管沿第一路径延伸设置，第一路径具有平行于第一过流管的中心轴的第一分路径和垂直于第一过流管的中心轴的第二分路径；驱动装置的固定部安装于第一过流管上，驱动装置的活动部与第二过流管连接；驱动装置通过驱动第二过流管转动而改变出水方向。本申请公开的推进器结构可解决现有水下机器人的推进器结构难以兼具固定推进器便于安装维护的优势和矢量推进器转向快速的优势这一技术问题。
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公开(公告)号：CN114845028A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210502409.8
申请日：2022-05-10
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本发明公开一种可自清洁的水下监控设备，包括：一体化高压水泵、水下摄像头以及若干喷嘴；一体化高压水泵设有高压水射流出口；若干喷嘴安装在所述水下摄像头的镜头表面，并通过管路与一体化高压水泵的高压水射流出口相连，通过高压水射流出口喷射的水的压力对水下摄像头的镜头表面进行清洗。本发明利用水下高压水射流进行清洗的方案，解决了摄像头长期安装在水中，需要定期进行清洗的问题，具有清洗效果好，清晰速度快，不伤镜头，节约环保的优点，且可以集成高压水射流远程控制，能够定时对摄像头进行清洗，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN114200468B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111298517.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
IPC: G01S17/48
Abstract: 本发明公开了一种水下网衣巡检机器人的定位方法、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：水下巡检机器人上安装的多个激光传感器发射激光至目标网衣上并接收，获取初始回波信号图；通过视觉传感器获取目标网衣的选定网衣图像，以构建网衣几何模型及激光几何模型；根据第一预设算法对初始回波信号图进行校正，得到校正回波信号图；基于几何模型及校正回波信号图，根据第二预设算法、第三预设算法、第四预设算法、第五预设算法分别计算出校正航行距离、竖直偏移距离、横向偏移距离和横向偏移角度；从而确定水下巡检机器人的位置。本发明公开的水下网衣巡检机器人的定位方法可解决目前针对深海养殖网箱的机器人水下定线巡检方式误差较大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114897728A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210507441.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本发明公开了一种图像增强方法、装置、终端设备以及存储介质，其图像增强方法包括：获取待增强图像数据；将所述待增图像强数据输入预先创建的图像增强模型中进行增强，得到增强后的图像数据，其中，所述图像增强模型基于生成式对抗网络并结合预设增强图像算法训练得到。本发明解决图像处理能力实时性低的问题，提升图像增强效率。
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公开(公告)号：CN114489046A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111625080.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下巡检机器人导航方法、装置、系统及存储介质，该水下巡检机器人导航方法应用于水下养殖设备，包括以下步骤：在水下巡检机器人对养殖网衣进行巡检的过程中，通过水下巡检机器人搭载的定位装置持续获取水下巡检机器人的观测航姿信息，并持续获取养殖网衣的运动信息；基于观测航姿信息和运动信息，通过全局路径规划算法得出水下巡检机器人的期望航姿信息；基于观测航姿信息与期望航姿信息的偏差，通过卡尔曼滤波算法框架对水下巡检机器人的航行参数进行校正。本发明公开的水下巡检机器人导航方法可解决目前针对水下巡检机器人的路径跟踪方式难以适应渔业养殖装备的不规则运动情况，从而无法实现高精度导航的技术问题。
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公开(公告)号：CN115147706B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210536634.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本发明涉及水产养殖信息技术领域，公开了一种鱼群摄食行为的识别方法、装置、设备和介质。本发明通过获取鱼群摄食行为的时序图像集，并分别采用预设增强算法、预设光流法以及预设高斯密度模型对时序图像集进行图像预处理，得到对应的空间图像、光流图像以及密度图像；根据空间图像、光流图像以及密度图像和预设注意力机制模型，提取出各个空间图像对应的第一特征、各个光流图像对应的第二特征以及各个密度图像对应的第三特征；根据第一特征、第二特征以及第三特征，通过预设注意力机制模型对第一特征、第二特征以及第三特征进行特征融合，确定对应的融合特征；根据融合特征，识别出鱼群的摄食行为；从而实现精准投喂控制。
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公开(公告)号：CN118674642A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410688912.6
申请日：2024-05-30
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
IPC: G06T5/60 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06N3/0895 , G06N3/0464 , G06T5/40
Abstract: 本申请公开了一种水下图像增强方法、存储介质及计算机程序产品，涉及水下图像增强技术领域，公开了水下图像增强方法，包括：获取水下采集到的待增强图像；利用预先训练的水下图像增强模型处理所述待增强图像，得到增强后的图像数据；其中，所述水下图像增强模型基于对比学习约束的生成式对抗网络并结合知识蒸馏模型训练得到。本申请利用预先训练的水下图像增强模型处理待增强图像，得到增强后的图像数据；由于本水下图像增强模型是基于对比学习约束的生成式对抗网络并结合知识蒸馏模型训练得到，该水下图像增强模型既能在训练过程中自动学习增强后的水下图像特征，无需手动调参；还利用知识蒸馏减少模型参数量，降低了对部署终端的计算资源要求。
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公开(公告)号：CN115147706A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210536634.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
Abstract: 本发明涉及水产养殖信息技术领域，公开了一种鱼群摄食行为的识别方法、装置、设备和介质。本发明通过获取鱼群摄食行为的时序图像集，并分别采用预设增强算法、预设光流法以及预设高斯密度模型对时序图像集进行图像预处理，得到对应的空间图像、光流图像以及密度图像；根据空间图像、光流图像以及密度图像和预设注意力机制模型，提取出各个空间图像对应的第一特征、各个光流图像对应的第二特征以及各个密度图像对应的第三特征；根据第一特征、第二特征以及第三特征，通过预设注意力机制模型对第一特征、第二特征以及第三特征进行特征融合，确定对应的融合特征；根据融合特征，识别出鱼群的摄食行为；从而实现精准投喂控制。
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