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公开(公告)号：CN115487041A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211008604.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动。本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN113693882B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111026227.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种面向步态和平衡康复训练的串并混联系统，包括外框架、步态轨迹发生单元和平衡控制单元；步态轨迹发生单元的个数为2个，关于矢状面对称安装在外框架两侧内壁上，包括复合连杆机构和驱动装置，驱动装置驱动复合连杆机构输出模拟人正常行走时的步态轨迹，提高了步态拟合的精准性；平衡控制单元的个数为2个，其三自由度并联机构包括固定平台、活动平台和伸缩推杆，固定平台固定在复合连杆机构的输出端，脚踏固定装置固定在活动平台上，伸缩推杆的个数至少为3个，分别支撑前脚掌两侧及足部的脚跟，伸缩推杆的两端分别与固定平台及活动平台铰接，通过调节各个伸缩推杆的长度，实现踝关节跖屈、背屈、内翻、外翻和旋转等训练要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114848400A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210581532.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向胫骨骨折愈合和功能康复的运动规划与施加方法，包含如下内容：步骤一、获取同时包含胫骨、克氏针以及通过克氏针与胫骨固定的所述外环固定器的CT图像；步骤二、根据CT图像以及患者生理信息对安装外环固定器的胫骨进行三维重建；步骤三、根据三维重建的模型分别在骨断面建立骨断面坐标系、外环固定器的近端定平台建立定坐标系和外环固定器的远端动平台建立动坐标系；步骤四、将基于骨断面坐标系下的康复运动变换到基于外环固定器的近端定平台的定坐标系下：步骤五、将骨断面在定坐标系下的运动进行逆运动学求解得到所述外环固定器上支链的运动。本发明可针对不同术后胫骨固定状态以及骨断面位姿施加针对性地运动刺激。
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公开(公告)号：CN114848400B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210581532.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向胫骨骨折愈合和功能康复的运动规划与施加方法，包含如下内容：步骤一、获取同时包含胫骨、克氏针以及通过克氏针与胫骨固定的所述外环固定器的CT图像；步骤二、根据CT图像以及患者生理信息对安装外环固定器的胫骨进行三维重建；步骤三、根据三维重建的模型分别在骨断面建立骨断面坐标系、外环固定器的近端定平台建立定坐标系和外环固定器的远端动平台建立动坐标系；步骤四、将基于骨断面坐标系下的康复运动变换到基于外环固定器的近端定平台的定坐标系下：步骤五、将骨断面在定坐标系下的运动进行逆运动学求解得到所述外环固定器上支链的运动。本发明可针对不同术后胫骨固定状态以及骨断面位姿施加针对性地运动刺激。
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公开(公告)号：CN115444709A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211008599.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种步态和平衡训练的机器人系统和方法；包括运动发生单元，运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，摇杆机构的连杆和连接板连接平行机构，用于使平行机构和摇杆机构联动，摇杆机构用于发生步态轨迹运动，平行机构用于使摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行。本发明通过摇杆机构发生步态轨迹运动，模拟腿部的步态运动，带动腿部做步态运动。摇杆机构具有结构简单，运行平稳的优点，并且通过平行机构与摇杆机构联动，进一步确保步态轨迹运动的平稳进行，从而起到较好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114870346A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210600128.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向步行功能康复训练的主动跟随式减重机器人包含外框架、全向底盘和两个主动减重系统；所述主动减重系统为两个，对称安装在所述外框架两侧，每个所述主动减重系统包括空间角度测算装置、牵引绳和驱动装置，所述牵引绳的一端固定在驱动装置上，牵引绳经过角度测算装置，牵引绳的另一端固定在肩部的绑缚装置上，牵引绳始终处于绷直状态，用于提供竖直向上的减重力和向前的牵引力，外框架的底部四周安装有全向底盘，使得外框架能在平面上全向移动。本发明使患者能够在正常行走的状态下进行康复训练，能够在前进方向提供相应的助力改善步态。
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公开(公告)号：CN113693882A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111026227.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种面向步态和平衡康复训练的串并混联系统，包括外框架、步态轨迹发生单元和平衡控制单元；步态轨迹发生单元的个数为2个，关于矢状面对称安装在外框架两侧内壁上，包括复合连杆机构和驱动装置，驱动装置驱动复合连杆机构输出模拟人正常行走时的步态轨迹，提高了步态拟合的精准性；平衡控制单元的个数为2个，其三自由度并联机构包括固定平台、活动平台和伸缩推杆，固定平台固定在复合连杆机构的输出端，脚踏固定装置固定在活动平台上，伸缩推杆的个数至少为3个，分别支撑前脚掌两侧及足部的脚跟，伸缩推杆的两端分别与固定平台及活动平台铰接，通过调节各个伸缩推杆的长度，实现踝关节跖屈、背屈、内翻、外翻和旋转等训练要求。
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