公开(公告)号：CN117249842A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311172499.X

申请日：2023-09-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 汪志成 ,  李昂 ,  陈亚男 ,  李沛林 ,  倪守祥 ,  潘睿诚 ,  赵士翔 ,  黄天羿

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹平滑优化的无人车混合轨迹规划方法，包括：优化传统A*算法的搜索临域和代价函数，减少A*算法搜索临域，改进启发函数H(n)的权重，实现其自适应调整；优化传统A*算法的路径平滑度，利用一种关键点选取策略，保留必要的路径节点，得到只具有关键点全局路径，完成全局路径规划，得到一条节点少、平滑度高的路径；结合环境模型中的未知障碍物信息和改进的A*算法得到的全局路径规划节点，选择起点之后的节点依次作为改进的DWA算法中临时目标点，改进的DWA算法从起点开始不断向临时目标点行进，到达临时目标点之后更新临时目标点，直到到达终点。本发明既能实现全局最优路径规划，又能躲避随机障碍物，完成复杂环境中的动态路径规划。

公开(公告)号：CN117848360A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311172867.0

申请日：2023-09-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 汪志成 ,  李昂 ,  陈亚男 ,  李沛林 ,  倪守祥 ,  潘睿诚 ,  赵士翔 ,  黄天羿 ,  周亮

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹平滑优化的无人车混合轨迹规划方法，包括：优化传统A*算法的搜索临域和代价函数，减少A*算法搜索临域，改进启发函数H(n)的权重，实现其自适应调整；优化传统A*算法的路径平滑度，利用一种关键点选取策略，保留必要的路径节点，得到只具有关键点全局路径，完成全局路径规划，得到一条节点少、平滑度高的路径；结合环境模型中的未知障碍物信息和改进的A*算法得到的全局路径规划节点，选择起点之后的节点依次作为改进的DWA算法中临时目标点，改进的DWA算法从起点开始不断向临时目标点行进，到达临时目标点之后更新临时目标点，直到到达终点。本发明既能实现全局最优路径规划，又能躲避随机障碍物，完成复杂环境中的动态路径规划。