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公开(公告)号：CN108762070B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810441085.5
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人机的分数阶控制方法，包括欠驱动无人机级系统级联结构分解、两个子系统的简单分数阶控制律的设计、利用粒子群算法优化参数。将系统进行级联分解，根据无人机内部结构特点分解为x子系统和y与θ级联子系统，解决了控制量之间耦合问题。对第一个x子系统设计简单的分数阶控制律，解决子系统的控制问题，当|w|≤c时，对于第二个y与θ级联子系统，构造出第二个简单分数阶控制律。利用时域适应度函数来评价简单的分数阶控制律，两条简单的分数阶控制律所存在的参数，使用粒子群算法进行优化。
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公开(公告)号：CN110147113A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910349822.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于级联系统的无人机携带载荷的控制方法和系统。在本发明中在对无人机携带载荷模型控制律设计，转化为对n个积分器串联的一般模型的稳定性控制设计，将无人机的目标位置引入到控制协议中，同时在不实质改变无人机载荷系统的前提下，利用对积分器串联的思想，继而对系统进行控制设计实现对无人机位置的控制和对无人机悬挂载荷的摆幅的限制，有效的解决了在无人机携带载荷过程中载荷摆幅的问题。
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公开(公告)号：CN110147113B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910349822.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于级联系统的无人机携带载荷的控制方法和系统。在本发明中在对无人机携带载荷模型控制律设计，转化为对n个积分器串联的一般模型的稳定性控制设计，将无人机的目标位置引入到控制协议中，同时在不实质改变无人机载荷系统的前提下，利用对积分器串联的思想，继而对系统进行控制设计实现对无人机位置的控制和对无人机悬挂载荷的摆幅的限制，有效的解决了在无人机携带载荷过程中载荷摆幅的问题。
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公开(公告)号：CN108762070A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810441085.5
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人机的分数阶控制方法，包括欠驱动无人机级系统级联结构分解、两个子系统的简单分数阶控制律的设计、利用粒子群算法优化参数。将系统进行级联分解，根据无人机内部结构特点分解为x子系统和y与θ级联子系统，解决了控制量之间耦合问题。对第一个x子系统设计简单的分数阶控制律，解决子系统的控制问题，当|w|≤c时，对于第二个y与θ级联子系统，构造出第二个简单分数阶控制律。利用时域适应度函数来评价简单的分数阶控制律，两条简单的分数阶控制律所存在的参数，使用粒子群算法进行优化。
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