公开(公告)号：CN115755987B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310024885.8

申请日：2023-01-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 谭芯 ,  徐佳 ,  许琳昊 ,  袁鸣 ,  刘林峰 ,  徐力杰 ,  梁颖红 ,  肖甫

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向灾难数据采集的多无人机协同调度方法，包括：获取并确定感知设备的位置和数据量大小；定义无人机与感知设备之间的数据传输速率、以及无人机的采集时间和采集能耗；形式化无人机采集时间最小化问题；使用区域离散化方法确定有限个无人机候选采集位置；通过贪心策略，获得无人机采集位置集合和对应的感知设备集合；形式化无人机部署成本最小化问题；通过经典带容量约束的DVRP问题算法，获取最少无人机的数量以及无人机的飞行路径。本发明能够通过能耗约束和存储容量约束的无人机采集所有感知设备，通过确定无人机的采集位置、采集的感知设备和采集路径使得无人机的调度成本最小。

公开(公告)号：CN115755987A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202310024885.8

申请日：2023-01-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 谭芯 ,  徐佳 ,  许琳昊 ,  袁鸣 ,  刘林峰 ,  徐力杰 ,  梁颖红 ,  肖甫

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向灾难数据采集的多无人机协同调度方法，包括：获取并确定感知设备的位置和数据量大小；定义无人机与感知设备之间的数据传输速率、以及无人机的采集时间和采集能耗；形式化无人机采集时间最小化问题；使用区域离散化方法确定有限个无人机候选采集位置；通过贪心策略，获得无人机采集位置集合和对应的感知设备集合；形式化无人机部署成本最小化问题；通过经典带容量约束的DVRP问题算法，获取最少无人机的数量以及无人机的飞行路径。本发明能够通过能耗约束和存储容量约束的无人机采集所有感知设备，通过确定无人机的采集位置、采集的感知设备和采集路径使得无人机的调度成本最小。