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公开(公告)号：CN115464640A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211059408.7
申请日：2022-08-31
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/08 , B25J19/02 , G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/00
摘要： 本发明公开了机械臂控制技术领域的一种面向SFX微流自动化制备的器皿抓取方法，包括：接收语音信号后进行预处理；解析预处理后的语音信号，确定所指的目标试剂信息；根据目标试剂信息进行相机重定位，得到目标试剂的三维坐标；通过粒子群优化深度神经网络对机械臂的角度进行矫正；根据目标试剂的三维坐标，利用训练好的深度卷积神经网络模型控制机械臂循环抓取操作将化学试剂区的SFX反应所需目标试剂的器皿抓取至微流实验平台。本发明设计合理且成本低，克服了现有技术的诸多不足，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116532046A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310815250.X
申请日：2023-07-05
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： B01J4/00 , B01L9/00 , G06V10/766 , G06V30/148 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种面向螺芴氧杂蒽的微流自动化投料装置及方法，属于计算机视觉、机器人技术以及有机合成的交叉领域。装置包括微反应器平台、机器人模块、视觉辅助系统模块和控制模块。其中视觉辅助系统模块包括目标检测模块、化学标签识别模块和化学器皿内材料类型识别模块，目标检测模块用于检测目标反应瓶、目标药品；化学标签识别模块用于识别目标药品的药品标签图像，确认是否为所需的目标药品；化学器皿内材料类型识别模块用于监测反应瓶内的物料变化，确定是否完成投料。本发明能够实现螺芴氧杂蒽连续流合成的自动化投料。
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公开(公告)号：CN116532046B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310815250.X
申请日：2023-07-05
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： B01L9/00 , B01J4/00 , G06V10/766 , G06V30/148 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种面向螺芴氧杂蒽的微流自动化投料装置及方法，属于计算机视觉、机器人技术以及有机合成的交叉领域。装置包括微反应器平台、机器人模块、视觉辅助系统模块和控制模块。其中视觉辅助系统模块包括目标检测模块、化学标签识别模块和化学器皿内材料类型识别模块，目标检测模块用于检测目标反应瓶、目标药品；化学标签识别模块用于识别目标药品的药品标签图像，确认是否为所需的目标药品；化学器皿内材料类型识别模块用于监测反应瓶内的物料变化，确定是否完成投料。本发明能够实现螺芴氧杂蒽连续流合成的自动化投料。
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公开(公告)号：CN113723217A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110907348.9
申请日：2021-08-09
申请人： 南京邮电大学
摘要： 本发明提供了一种基于yolo改进的物体智能检测系统，解决了现有的yolo网络不能检测物体摆放角度的问题。该方法包括：获取待测物体图片；将待测物体图片输入训练好的智能识别网络模型中，获取检测结果和对应的物体角度。所述智能识别网络模型基于深度学习框架Pytorch构建，以yolo网络模型为基础，采用Darknet‑53模型结构，包括53个卷积层、23个残差模块、5次降采样、3个不同尺度下的预测结果输出端以及设置在各预测结果输出端上的attention模块。本发明在原有yolov3网络的基础上，增加了attention模块，在不降低物体识别精度的条件下，完成对物体角度的检测，有利于机械抓手根据角度准确抓住物体。
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