公开(公告)号：CN116131985A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310091785.7

申请日：2023-02-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高浩 ,  朱海鹏 ,  葛森林 ,  宋杰

IPC: H04J3/06 ,  H04L67/125 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于多传感器融合的时间同步方法、系统及装置，本发明采用GPRMC报文和PPS信号实现激光雷达与UTC时间同步，采用统一的触发信号实现各类光学设之间时间同步，采用补偿后的触发信号实现光学设备与激光雷达之间时间同步，采用就近时间戳对齐方法实现IMU与激光雷达之间时间同步，可以避免对1588协议的依赖，大大增强了适用范围。

公开(公告)号：CN113947134A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111130555.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高浩 ,  朱海鹏

IPC: G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06T7/80 ,  G01D18/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本方法公开一种复杂地形下多传感器配准融合系统，包括：多传感器模块，用于获取多传感器的数据，包括激光雷达、彩色相机、深度相机、热红外相机、多光谱相机和IMU的数据；数据同步模块，用于实现多传感器的时间一致性及空间一致性；数据配准对齐模块，用于在数据同步后，利用深度相机及激光雷达的深度信息来实现激光雷达、彩色图像、深度图像、热成像与多光谱图像的配准对齐；数据融合模块，用于利用深度学习将各传感器图像进行像素级融合。本发明利用时间、空间同步后的传感器数据并利用深度信息进行像素级配准对齐，然后借助深度学习，实现不同传感器间的数据融合，为复杂地形下的三维重建、感知、路径规划等工作提供数据支撑。