公开(公告)号：CN116795118A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310896744.5

申请日：2023-07-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 季昌娅 ,  陈剑 ,  吕咏洲 ,  时雨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于计算机应用领域，提供一种基于威胁度的路径规划方法。该方法包括：(10)地面信息数据采集与预处理。(20)采用栅格法构建路径规划地图环境。(30)使用随机动态障碍物威胁度改进A*算法的启发函数。(40)使用改进后的A*算法寻找全局最优路径。(50)使用融合全局路径信息的动态窗口法(DWA)寻找局部最优路径。其有益效果为：在现实地理环境基础上，通过使用随机动态障碍物威胁度改进的A*算法进行全局路径寻优，DWA算法对局部路径进行优化，实现动态避障。相比于传统A*算法，融合算法提高了路径的搜索速度，使其规避障碍物的转角更合理，更符合地面特种车辆行驶路径的实际情况，满足现实中地面特种车辆行驶路径的需要。

公开(公告)号：CN113077094B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202110394823.7

申请日：2021-04-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈兴国 ,  吴多丰 ,  李扬 ,  吕咏洲 ,  杨尚东

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/29 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明揭示了一种基于LSTM‑GCN的臭氧预测方法，包括如下步骤，通过长短期记忆网络LSTM得到观测点的隐状态，将每个观测点的隐状态构造成图，作为图卷积神经网络GCN的输入，得到所有观测点加权后的隐状态，最后通过线性网络得出预测结果。本发明的方法结合了邻居观测点来辅助目标观测点预测臭氧数据。LSTM网络能起到很好的时序预测作用，GCN能很好地汇聚周遭观测点对目标观测点的影响，借此辅助预测目标观测点的臭氧含量，二者结合能够更加准确地对目标观测点的臭氧含量做出预测，为臭氧污染问题的控制和监管供科学依据，为环保相关部门和政府治理部门制订相关决策提供科学合理的理论基础和预测方法。

公开(公告)号：CN116300432A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310110900.0

申请日：2023-02-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈兴国 ,  吕咏洲

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种倒立摆系统及其控制方法，所述倒立摆系统的控制方法包括设置角度环和位置环，其中，角度环是正反馈，位置环为负反馈，闭环反馈输出当前时刻的PWM值给执行机构的电机，电机根据不同的PWM值进行转动；建立角度环，测量摆杆当前的角度值，并根据摆杆当前的角度值，控制旋转臂做相对运动，以使得摆杆保持竖立；建立位置环，对旋转臂设定期望位置，通过编码器得到旋转臂的当前位置，并弥补旋转臂的当前位置与期望位置的偏差；平衡角度环反馈的PWM值，使得摆杆保持动态竖立；平衡位置环反馈的PWM值，使得摆杆保持动态竖立。本发明在调节时间、超调量等方面具有很大改善，高效且具有较高的精度，能够对倒立摆进行稳定控制。

公开(公告)号：CN113077094A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110394823.7

申请日：2021-04-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈兴国 ,  吴多丰 ,  李扬 ,  吕咏洲 ,  杨尚东

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/29 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明揭示了一种基于LSTM‑GCN的臭氧预测方法，包括如下步骤，通过长短期记忆网络LSTM得到观测点的隐状态，将每个观测点的隐状态构造成图，作为图卷积神经网络GCN的输入，得到所有观测点加权后的隐状态，最后通过线性网络得出预测结果。本发明的方法结合了邻居观测点来辅助目标观测点预测臭氧数据。LSTM网络能起到很好的时序预测作用，GCN能很好地汇聚周遭观测点对目标观测点的影响，借此辅助预测目标观测点的臭氧含量，二者结合能够更加准确地对目标观测点的臭氧含量做出预测，为臭氧污染问题的控制和监管供科学依据，为环保相关部门和政府治理部门制订相关决策提供科学合理的理论基础和预测方法。

公开(公告)号：CN119202664A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411345157.8

申请日：2024-09-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周书敏 ,  陈剑 ,  吕咏洲 ,  巩宇

IPC: G06F18/213 ,  G06N3/045 ,  G06N5/022

Abstract: 本发明属于计算机应用领域，公开了一种基于多头注意力机制的地形要点分析方法。该方法包括：(10)构建空间区域，获取区域内基本地形信息。(20)根据专家知识规则构建指标体系。(30)构建模型数据集并做预处理。(40)引入多头注意力层，对模型进行训练，得出各点注意力值。(50)根据注意力值，设定阈值，输出要点及要点分析结果。本发明的有益效果为：该方法根据知识规则构建地形数据集，并引入多头注意力机制学习地形要点重要特征的权重，该方法能够准确识别和关注地形中重要要点，科学客观地辅助地形要点选取，提高地形分析的精度和实用性。