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公开(公告)号：CN116795118A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310896744.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于计算机应用领域，提供一种基于威胁度的路径规划方法。该方法包括：(10)地面信息数据采集与预处理。(20)采用栅格法构建路径规划地图环境。(30)使用随机动态障碍物威胁度改进A*算法的启发函数。(40)使用改进后的A*算法寻找全局最优路径。(50)使用融合全局路径信息的动态窗口法(DWA)寻找局部最优路径。其有益效果为：在现实地理环境基础上，通过使用随机动态障碍物威胁度改进的A*算法进行全局路径寻优，DWA算法对局部路径进行优化，实现动态避障。相比于传统A*算法，融合算法提高了路径的搜索速度，使其规避障碍物的转角更合理，更符合地面特种车辆行驶路径的实际情况，满足现实中地面特种车辆行驶路径的需要。
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