公开(公告)号：CN106767828A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611245793.9

申请日：2016-12-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 董育宁 ,  刘夫玉 ,  王新珩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/08 ,  H04W64/00

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/08 ,  H04W64/006

Abstract: 本发明公开了一种手机室内定位解决方法，包括以下步骤：S1:在定位目标周围分布多个粒子，形成粒子集，利用粒子滤波算法和室内地磁场地图，根据自所述智能手机的监测传感器接收的方向和磁场分量，确定所述粒子集中各粒子的位姿和归一化权重；S2:根据所述智能手机传感器检测的地磁分量对地磁地图进行Kring插值；S3:当系统检测到定位目标失败时，采用自适应重采样策略，当系统检测到正确定位目标后，恢复之前的重采样过程；S4:根据所述重采样粒子集中各粒子的位姿和归一化权重，确定定位目标在所述室内地磁图中的估计位置。本发明可以实现室内定位精度较高，平均为1‑2米。此外，与WiFi室内定位技术相比，本发明耗能小，可靠性高，成本低。