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公开(公告)号：CN117152269A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311105496.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球形防水罩的水下曲面相机标定方法，属于水下感知技术领域，所述标定方法包括：建立统一的相机坐标系和圆顶坐标系，机械调整相机至圆顶中心处，采集不同介质中两中心重合时的标定数据；将相机移动到玻璃罩内其他指定位置采集标定数据；对采集的标定数据进行处理；计算相机坐标系与圆顶坐标系之间的平移补偿；计算相机坐标系与圆顶坐标系之间的旋转补偿；使用Snell定律依次计算空气、玻璃和水介质中的光线路径；优化各标定参数。本发明通过建立统一相机坐标系和圆顶坐标系进行平移和旋转补偿，然后利用光线追踪技术依次推导各介质中的折射光线表达式，最后迭代优化得到各标定参数和重投影误差，提高曲面标定精度。
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