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公开(公告)号：CN115623852A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211377642.4
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种抗温变数字压电执行器及其驱动方法，属于智能材料执行器技术领域。压电执行器包括调整螺钉、套筒、复合压电叠堆、输出杆、碟簧、防扭盖和预紧端盖。复合压电叠堆由n层复合压电轴向叠加构成，每层由目标温域内不同介电特性的压电材料复合组成，从而保证宽温域内介电稳定特性。输出杆实现执行器输出位移的感知与闭环控制。所属执行器总计释放出15个控制端口，按等值编码的数字编码方式，由数字信号驱动实现分布式数字控制。本发明适用于超精密加工、微纳操作、航空航天电液伺服控制与精密作动等在宽温域温变的工作环境下，对电机转换器的可靠性、抗干扰能力、输出位移与控制精度有较高需求的领域。
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公开(公告)号：CN114107023B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111393114.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动细胞显微注射装置，包括柔顺放大机构、位于柔顺放大机构前端的注射针、压电陶瓷；堆叠式压电陶瓷放置在机构中间方槽中，两端用导向柔性梁构成滑移约束来代替过去大量采用的一个输出端固定的边界约束，可以实现增大机构输出刚度，提高机构的固有频率，有利于抑制该多级位移放大柔顺导向机构的位移衰减，从而提高位移放大的精度。本发明还提供了上述压电驱动细胞显微注射装置的自适应柔顺控制方法。
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公开(公告)号：CN118066353A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410140706.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式压电叠堆执行器及控制方法。其中，分布式压电叠堆执行器通过导向与隔离单元对压电叠堆执行器中的各压电片进行了隔离，并在驱动和控制上相互独立。导向与隔离单元包括层间隔板和导向杆，实现压电层间故障的隔离、层间输出位移连接和导向的功能。分布式压电叠堆执行器的控制方法包括分布式抗迟滞控制策略和分布式抗振荡控制策略。分布式抗迟滞控制策略在实现每一层压电片对执行器整体输出位移连续有级调节的基础上，对压电片开/关时间进修正，降低迟滞非线性对输出位移精度的影响；分布式抗振荡控制策略根据满足平稳输出条件的数字层个数，设置补偿层，实现了规定跟踪频率下的数字层位移的平稳输出以及修正。
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公开(公告)号：CN114869467A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210299540.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种机液混合传动的微创手术机器人，包括基平台、传动系统以及末端执行器，其中传动系统包括两条支链、两支链的驱动电机以及末端T型管。任一支链由连杆结构和导轨滑块结构组成镜像三菱形机构，构型相同且对称，两支链组成并联机构，各由一个电机驱动。两支链柱塞分别与T型管两入口形成移动副，T型管出口与末端执行器柱塞形成移动副，T型管内封闭有液体用以传动。通过支链的尺寸与安装方式，保证T型管出口末端执行器有一转动和一平移两自由度的远程运动中心。本发明(1)采用并联结构，刚度较高；(2)采用机液混合传动，增大了工作空间，且运动平稳；(3)动力源均位于基平台，减小手术操作时末端的占用空间以及转动惯量。
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公开(公告)号：CN114107023A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111393114.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动细胞显微注射装置，包括柔顺放大机构、位于柔顺放大机构前端的注射针、压电陶瓷；堆叠式压电陶瓷放置在机构中间方槽中，两端用导向柔性梁构成滑移约束来代替过去大量采用的一个输出端固定的边界约束，可以实现增大机构输出刚度，提高机构的固有频率，有利于抑制该多级位移放大柔顺导向机构的位移衰减，从而提高位移放大的精度。本发明还提供了上述压电驱动细胞显微注射装置的自适应柔顺控制方法。
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