公开(公告)号：CN116184826A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310032945.0

申请日：2023-01-10

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 赵振华 ,  顾子箫 ,  姜斌 ,  曹东 ,  祖家奎

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法，首先建立受舵面故障和谐波干扰影响的飞翼无人机姿态系统受扰动力学模型；其次基于谐波观测器技术设计滚转、俯仰、偏航三通道观测器，实现对集总干扰的估计；而后基于集总干扰估计信息，在基准非线性动态逆控制算法的基础上重构复合非线性动态逆控制器；最后基于伪逆法控制分配技术，将期望力矩转化为飞翼无人机的舵面偏转量。本发明将舵面故障影响视为干扰，而后充分利用干扰频率信息，设计谐波干扰观测器，实现集总干扰的高精度估计，并通过干扰估计前馈的形式实现干扰的有效补偿，抑制了多源谐波干扰和故障对飞翼无人机控制性能的影响，提高了飞翼无人机的飞行性能。

公开(公告)号：CN114578691A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210128644.3

申请日：2022-02-11

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 赵振华 ,  顾子箫 ,  姜斌 ,  曹东 ,  祖家奎

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种考虑舵面故障的飞翼无人机主动抗扰容错姿态控制方法，首先建立考虑舵面故障的飞翼无人机姿态系统受扰动力学模型，并且将舵面故障影响转化为集总干扰；其次基于扩张状态观测器技术设计滚转、俯仰、偏航三通道观测器，以实现对三通道集总干扰的估计；而后结合集总干扰估计信息，基于非线性动态逆算法构建姿态回路的复合动态逆控制器；最后基于伪逆法将期望力矩转化为飞翼无人机的舵面偏转量。本发明将故障影响视为干扰，并且通过对干扰的估计和前馈补偿显著提升了系统的抗干扰能力和故障容错能力，相比于传统的动态逆控制方法，具备更好的抗干扰能力和容错能力，有效抑制了多源干扰和舵面故障对飞翼无人机控制性能的影响。