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公开(公告)号：CN118884492A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410931067.0
申请日：2024-07-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01S19/42 , G01S19/38 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S19/13 , G01S19/37 , H04W4/024 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种基于PDR步长偏差异常检测的智能手机GNSS导航定位方法及系统，具体为：基于智能手机行人惯性导航PDR，建立PDR运动模型；采用粒子滤波器与磷虾群算法结合进行状态估计，以融合GNSS和PDR信息，利用磷虾群算法优化粒子分布，并移动粒子进行颗粒重采样，获得最佳估计状态；进行异常检测，计算PDR步长与GNSS距离的偏差，设置距离偏差的阈值，计算误报概率和检测概率，从而评估异常状态情况并剔除。所述导航定位系统包括PDR运动模型建立模块、状态估计模块和异常检测模块。本发明具有良好的定位精度和异常检测能力，能够在城市环境中存在大量建筑物导致GNSS信号受到阻塞的情况下，得到较准确的定位结果，同时能够检测和剔除异常的GNSS信号，提高了导航定位的稳定性。
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公开(公告)号：CN118655599A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410929385.3
申请日：2024-07-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法及系统，该方法为：进行PDR/GNSS集成系统的初始化，包括用户的位置、用户接收机在地心地固坐标系中的位置、接收机的时钟偏置和卫星与用户接收机之间的矢量；计算PDR因子以及伪距离因子；将行人步长与GNSS伪距离测量值相结合，用因子图模型表示任意一组状态向量，并进行最优估计；利用模糊自适应因子图优化，使用差分方案从状态中移除时间偏差，基于差分伪距离测量模型，进行自适应调节协方差参数的模糊控制。所述系统包括初始化模块、因子计算模块、最优估计模块和模糊控制模块。本发明算法简单，能耗低，定位精度高，提高了导航系统的鲁棒性和性能。
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公开(公告)号：CN118642143A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410929384.9
申请日：2024-07-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于图优化的步态辅助GNSS矢量跟踪定位方法及系统。该方法为：使用状态转移矩阵和状态转移噪声更新位置、速度和时间偏差信息，使用矢量频率锁定环VFLL进行载波信号跟踪，并提取多普勒频率测量值，使用矢量延迟锁相环VDLL进行码跟踪，并将码相位误差用作测量值，并由状态和测量值之间的关系得出测量的矢量；结合行人的行走步态构建约束关系，根据约束关系和矢量跟踪VT构建因子图约束模型；通过最小化代价函数求解因子图约束模型的最优状态估计，得到最终的行人定位。所述系统包括信息更新、载波信号跟踪、码跟踪、测量矢量计算、因子图约束模型构建、最优状态估计六个模块。本发明能够提高GNSS信号衰弱情况下的行人导航精度。
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