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公开(公告)号：CN114237304B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111410988.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins动态路径规划的多无人机一致性集结方法，其包括：1)多路径动态航路规划：针对多无人机集结前空中位置随机分布，采用最短路径优化算法规划出无人机与集结区域内目标航点，并动态生成多路径Dubins圆弧航路；2)多无人机集结：针对多无人机规划路径的距离不同导致无人机无法完成一致性集结问题，通过动态调整盘旋半径，提出一种末端盘旋等待的控制策略，从而精确地实现多无人机同时到达集结区域的目的。通过对三架无人机非线性数值仿真表明，本发明提出的方法能够实时的完成动态路径规划，并且高效地执行多无人机一致性集结任务。
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公开(公告)号：CN114237304A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111410988.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins动态路径规划的多无人机一致性集结方法，其包括：1)多路径动态航路规划：针对多无人机集结前空中位置随机分布，采用最短路径优化算法规划出无人机与集结区域内目标航点，并动态生成多路径Dubins圆弧航路；2)多无人机集结：针对多无人机规划路径的距离不同导致无人机无法完成一致性集结问题，通过动态调整盘旋半径，提出一种末端盘旋等待的控制策略，从而精确地实现多无人机同时到达集结区域的目的。通过对三架无人机非线性数值仿真表明，本发明提出的方法能够实时的完成动态路径规划，并且高效地执行多无人机一致性集结任务。
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公开(公告)号：CN113148138B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110277293.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种尾座式无人机及操纵方法，属于垂直起降无人机技术领域。所述无人机的头部安装旋翼，机身侧面设计旋翼折叠收放舱，机翼位于机身中部呈后掠中单翼构型，机翼内侧布置襟翼外侧布置副翼，机身尾部设计螺旋桨，并等角度布置尾翼作为起落架，同时构成“V”尾。旋翼和螺旋桨采用两个电机独立驱动。在起飞阶段机身竖直向上，由旋翼提供拉力和操纵力矩，襟翼平衡反扭距，随着爬升速度增加机身前倾进入固定翼模式，旋翼停转并折叠到收放舱内，由螺旋桨提供前飞推力，气动舵面提供操纵力矩；在回收阶段，旋翼桨叶展开，纵向周期变距与“V”尾共同操纵无人机向上爬升，实现水平状态向垂直状态转换，最终完成垂直着陆。
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公开(公告)号：CN113148138A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110277293.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种尾座式无人机及操纵方法，属于垂直起降无人机技术领域。所述无人机的头部安装旋翼，机身侧面设计旋翼折叠收放舱，机翼位于机身中部呈后掠中单翼构型，机翼内侧布置襟翼外侧布置副翼，机身尾部设计螺旋桨，并等角度布置尾翼作为起落架，同时构成“V”尾。旋翼和螺旋桨采用两个电机独立驱动。在起飞阶段机身竖直向上，由旋翼提供拉力和操纵力矩，襟翼平衡反扭距，随着爬升速度增加机身前倾进入固定翼模式，旋翼停转并折叠到收放舱内，由螺旋桨提供前飞推力，气动舵面提供操纵力矩；在回收阶段，旋翼桨叶展开，纵向周期变距与“V”尾共同操纵无人机向上爬升，实现水平状态向垂直状态转换，最终完成垂直着陆。
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公开(公告)号：CN111846215A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010362526.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种尾推式无舵面双涵道无人飞行器，属于无人机技术领域，所述无人飞行器包括机身、起落架、机翼、涵道、涵道风扇和尾旋翼，两个涵道布置在重心两侧机翼外段用以提供无人机主升力并通过涵道转速差动实现无人机的横滚运动，机尾水平布置可以周期变距的旋翼系统，通过纵向、横向周期变距进行俯仰及偏航控制，通过总距操纵产生前向或后向力，使无人机具备垂直起降、悬停、前后飞及侧飞的能力。该无人飞行器充分应用涵道动力推力大、噪声小、安全性高的特点，整体结构紧凑、有效载荷空间大，适合于楼宇、丛林等密集型环境的低速空中作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106438105B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201611046092.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F02K3/06
Abstract: 本发明公开了一种带箍喷气自驱动风扇及其工作方法，在传统双转子涡扇发动机基础上引入该新型带箍喷气自驱动风扇，结构上主要增加了引气导流器、衔接环、风扇轮毂气室、风扇叶片中空腔室以及在风扇叶尖处与叶片贯通一体的箍状集气环等装置。将高压气体经引气导流器、衔接环装置进入风扇轮毂气室，轮毂气室中的高压气流进入与轮毂气室相通的风扇叶片中空腔室并最终汇入叶尖处的箍状集气环装置，集气环装置内部周向均匀布置有相当数量的收扩喷管，且喷管中心轴线与风扇转子中心转轴线有一定夹角，高压气流经收扩喷管高速喷出产生反推力，利用喷流产生的反作用力矩，驱动风扇转子转动，进而风扇可吸入大量空气并进行压缩，实现风扇通流增压作用。
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公开(公告)号：CN106438105A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611046092.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F02K3/06
CPC classification number: F02K3/06
Abstract: 本发明公开了一种带箍喷气自驱动风扇及其工作方法，在传统双转子涡扇发动机基础上引入该新型带箍喷气自驱动风扇，结构上主要增加了引气导流器、衔接环、风扇轮毂气室、风扇叶片中空腔室以及在风扇叶尖处与叶片贯通一体的箍状集气环等装置。将高压气体经引气导流器、衔接环装置进入风扇轮毂气室，轮毂气室中的高压气流进入与轮毂气室相通的风扇叶片中空腔室并最终汇入叶尖处的箍状集气环装置，集气环装置内部周向均匀布置有相当数量的收扩喷管，且喷管中心轴线与风扇转子中心转轴线有一定夹角，高压气流经收扩喷管高速喷出产生反推力，利用喷流产生的反作用力矩，驱动风扇转子转动，进而风扇可吸入大量空气并进行压缩，实现风扇通流增压作用。
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公开(公告)号：CN111846215B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010362526.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种尾推式无舵面双涵道无人飞行器，属于无人机技术领域，所述无人飞行器包括机身、起落架、机翼、涵道、涵道风扇和尾旋翼，两个涵道布置在重心两侧机翼外段用以提供无人机主升力并通过涵道转速差动实现无人机的横滚运动，机尾水平布置可以周期变距的旋翼系统，通过纵向、横向周期变距进行俯仰及偏航控制，通过总距操纵产生前向或后向力，使无人机具备垂直起降、悬停、前后飞及侧飞的能力。该无人飞行器充分应用涵道动力推力大、噪声小、安全性高的特点，整体结构紧凑、有效载荷空间大，适合于楼宇、丛林等密集型环境的低速空中作业。
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公开(公告)号：CN106379537B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610852077.0
申请日：2016-09-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可垂直起降的喷气自旋转碟盘式飞行器及工作方法，由碟盘式机身和可用于承载货物的静子机体两大部分组成，主要包括：旋盘机体，升力风扇，喷气发动机，喷气发动机进气口，喷气发动机出气口，升力风扇轮毂，回转体式货舱，静子叶片排，静子叶片排轮毂，静子叶片排外机匣，矢量喷口，导流片等组成。本发明设计一种可垂直起降的喷气自旋转碟盘式飞行器，该飞行器采用翼身融合的气动布局，不仅具有良好的气动性能，而且其起降过程不用考虑场地空间限制因素，能够自由起降、悬停、爬升，在高速自旋飞行状态下，具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN106379537A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610852077.0
申请日：2016-09-26
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B64C39/064 , B64C15/02 , B64C17/06 , B64C29/04 , B64C39/001
Abstract: 本发明公开了一种可垂直起降的喷气自旋转碟盘式飞行器及工作方法，由碟盘式机身和可用于承载货物的静子机体两大部分组成，主要包括：旋盘机体，升力风扇，喷气发动机，喷气发动机进气口，喷气发动机出气口，升力风扇轮毂，回转体式货舱，静子叶片排，静子叶片排轮毂，静子叶片排外机匣，矢量喷口，导流片等组成。本发明设计一种可垂直起降的喷气自旋转碟盘式飞行器，该飞行器采用翼身融合的气动布局，不仅具有良好的气动性能，而且其起降过程不用考虑场地空间限制因素，能够自由起降、悬停、爬升，在高速自旋飞行状态下，具有良好的稳定性。
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