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公开(公告)号：CN117682138A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311538061.9
申请日：2023-11-17
申请人： 南京航空航天大学 , 南京飞起科技有限公司
IPC分类号： B64U70/30
摘要： 本发明公开了一种基于磁粉制动器的无人机拦阻系统及其控制方法，涉及航空航天技术中的无人机起落技术领域。能够在有限空间内安装、维护，并可以基于实际拦阻过程中的未知因素(顺风、降雨等)，实时调节拦阻力矩大小，实现拦阻距离和过载的精确控制。所述无人机拦阻系统包括拦阻索以及连接在拦阻索两端的两个拦阻装置，所述拦阻装置包括分离式外壳、电源及控制器、回收电机、磁粉离合器、传动轴、挂钩、绞盘和磁粉制动器。本发明通过磁粉制动器在自适应控制下刹车力矩的作用，控制绞盘的转动速度，从而控制拦阻索的放出速度和无人机的速度曲线。
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公开(公告)号：CN110243581B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910484215.8
申请日：2019-06-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种飞机起落架机轮压索试验装置及试验方法，包括轨道装置、驱动装置、悬车装置、电磁铁滑块、悬索装置、缓冲装置和起落架；轨道装置包括环形轨道和直轨道，二者过渡衔接；驱动装置安装于环形轨道的中心位置；驱动装置与悬车装置相连，传递驱动力，悬车装置与起落架通过安装孔连接；电磁铁滑块安装于环形轨道的下方，绕环形轨道滑动，该电磁滑块用于起落架在环形轨道与直轨道之间切换；悬索装置安装于直轨道下方的地面上；缓冲装置安装于直轨道的末端，用于制动悬车装置。本发明方法实现对拦阻着陆（舰）过程中起落架机轮高速碾压悬索动态过程的模拟，可以在有限空间内进行试验获取该过程中悬索和起落架的动态响应。
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公开(公告)号：CN111283682A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010134316.5
申请日：2020-03-02
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种针对4-UPU并联机器人正向运动学的几何投影解法，属于并联机器人运动学正解研究领域。该方法中，建立基坐标与动坐标系，通过基坐标系与动坐标系确定4-UPU并联机器人结构参数，并建立逆运动学模型。将4-UPU的正解运动分解描述在两个投影平面的，通过求解四边形内角和边长，获得正运动学模型。该方法将正解模型求解转化为平面几何问题，有效提升了计算效率，且在工作空间内正解结果唯一，能够为4-UPU并联机器人运动实时控制提供一种新的正解处理方法。
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公开(公告)号：CN110371319A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910684625.7
申请日：2019-07-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了机轮压索试验装置，涉及机轮压拦阻索试验领域，能够使用有限空间模拟机轮压索试验，有效地解决了舰载飞机着舰过程中机轮压索索的动态响应难以准确获取的问题。本发明包括：台架、转轴、阻拦索、弧形轨道、起落架。台架为相向的一对支撑架，转轴两端分别安装在支撑架上，弧形轨道设置在支撑架的中间，弧形轨道的圆弧所在平面，和转轴的径向平行。转轴轴向的中间位置上固定连接起落架，起落架具有伸缩机构。阻拦索设置在弧形轨道的上方，阻拦索的延伸方向和转轴轴向平行。本发明利用旋转运动来缩小试验场地的需求，同时解决较大的试验速度的要求，装置简单，并且结构受载相对较好，容易实现。
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公开(公告)号：CN110243581A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910484215.8
申请日：2019-06-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种飞机起落架机轮压索试验装置及试验方法，包括轨道装置、驱动装置、悬车装置、电磁铁滑块、悬索装置、缓冲装置和起落架；轨道装置包括环形轨道和直轨道，二者过渡衔接；驱动装置安装于环形轨道的中心位置；驱动装置与悬车装置相连，传递驱动力，悬车装置与起落架通过安装孔连接；电磁铁滑块安装于环形轨道的下方，绕环形轨道滑动，该电磁滑块用于起落架在环形轨道与直轨道之间切换；悬索装置安装于直轨道下方的地面上；缓冲装置安装于直轨道的末端，用于制动悬车装置。本发明方法实现对拦阻着陆（舰）过程中起落架机轮高速碾压悬索动态过程的模拟，可以在有限空间内进行试验获取该过程中悬索和起落架的动态响应。
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公开(公告)号：CN103934523B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410139586.X
申请日：2014-04-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23H5/08
摘要： 本发明公开了一种双工位多头电解磨削加工机床，包括机床本体、电解液循环过滤系统、电解加工脉冲电源、集成控制系统。机床本体包括床身、水平工作台、电主轴、主轴滑座。其中，水平工作台上设有两个工位，主轴滑座上固定着四个电主轴，由集成控制系统控制主轴滑座在这两个工位间的运动以及电主轴上的磨头对工件的加工。集成控制系统可以实现机床运动参数、电解液供给参数、脉冲电源参数、电主轴运动参数及防护外罩运动参数的集成控制。该机床能够实现在一个工位上安装工件的同时，在另一个工位上电解磨削工件；并且可以同时对若干个工件进行电解磨削，提高了加工效率；特别适合于小尺寸工件的批量生产。
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公开(公告)号：CN103464845B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310374088.9
申请日：2013-08-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种大尺寸多轴联动电解加工机床，包括机床本体、电解加工脉冲电源、电解液循环过滤系统、集成控制系统；集成控制系统可以实现机床运动参数、电解液参数及脉冲电源参数的集成控制；电解液循环过滤系统采用双回路并联过滤电解液，输入加工区域的电解液清洁度高，且具有电解液参数（温度、浓度、PH值）自动调节功能；其中，机床本体包括床身、水平工作台、转盘、主轴、工作箱、机床外罩，机床能实现五轴联动；转盘下方设置数控回转台，工作箱下设置有滑动装置，安装调整大尺寸工件及阴极时，工作箱可通过滑动装置移动至机床外罩上方；水平工作台和转盘下方设置有防护装置，能有效将电解液与数控回转台及传动机构隔离。
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公开(公告)号：CN103990872B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410223495.4
申请日：2014-05-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种电解加工机床及其工作方法，电解加工机床包括机床本体、电解加工脉冲电源、集成控制系统、电解液循环过滤系统；采用持续进给与运动规律精确可控的往复运动相结合的复合进给方式，并将可控往复运动与双极性分组脉冲电源进行精确匹配。在集成控制系统控制下，电解液循环过滤系统、双极性分组脉冲电源与复合进给运动按照电解加工工艺要求进行分时控制，同时往复运动各参数均可调节，实现精密电解加工。该电解加工机床及其工作方法具有自动化程度高，加工过程稳定，工艺准备周期短等综合效果，对于群孔、群缝、群凸起等特征结构的零件可实现精密高效电解加工。
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公开(公告)号：CN103934523A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410139586.X
申请日：2014-04-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23H5/08
摘要： 本发明公开了一种双工位多头电解磨削加工机床，包括机床本体、电解液循环过滤系统、电解加工脉冲电源、集成控制系统。机床本体包括床身、水平工作台、电主轴、主轴滑座。其中，水平工作台上设有两个工位，主轴滑座上固定着四个电主轴，由集成控制系统控制主轴滑座在这两个工位间的运动以及电主轴上的磨头对工件的加工。集成控制系统可以实现机床运动参数、电解液供给参数、脉冲电源参数、电主轴运动参数及防护外罩运动参数的集成控制。该机床能够实现在一个工位上安装工件的同时，在另一个工位上电解磨削工件；并且可以同时对若干个工件进行电解磨削，提高了加工效率；特别适合于小尺寸工件的批量生产。
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公开(公告)号：CN102728910B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210179252.6
申请日：2012-06-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种振动进给与高频分组脉冲电参数的分时控制系统及控制方法，属于电解加工过程控制技术领域。本发明分时控制系统包括微机控制系统、主轴振动系统、伺服进给系统、高频脉冲电源、开关电路、功率放大电路和过流保护电路。本发明控制方法通过微机控制系统设定高频脉冲电源参数（包括频率、占空比和幅值）、电磁振动装置的振动频率和振幅以及比较速度值，并控制实现伺服进给/回退运动、主轴振动运动和高频分组脉冲电参数的合理匹配，实现电解加工过程中振动进给与高频分组脉冲电参数的分时控制，有效提高电解加工过程稳定性和加工精度。该项技术对于精密微细电解加工具有重要意义。
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