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公开(公告)号：CN115922713A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211567674.0
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及汽车整车检测技术领域，解决了车身配置零件容易造成外观检验偏差，影响汽车整车装配质量的技术问题，尤其涉及一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法，包括以下步骤：S1、通过检测系统获取检测工位上待检测车辆的车辆信息；S2、根据车辆信息查询ERP系统并显示待检测车辆的对应配置信息，对应配置信息包括待检测车辆对应的标准配置零部件的模板示例图片和型号；S3、通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径。本发明将机器视觉技术与机械臂协同系统应用于整车配置防错检测，可提高汽车整车配置防错检测的精度和效率。
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公开(公告)号：CN114659464B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210300003.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于实测三维数据的飞机整机外形波纹度测量方法，包括步骤：对整机的原始点云数据进行去除离群点操作，然后采用最佳拟合方式将整机的理论点云模型与实际点云模型进行配准；在理论点云模型中提取待测外形面的理论曲线，并将理论曲线所在投影平面附近的点云数据作为待测曲线的候补点；离散理论曲线并计算各离散点在候补点集中的对应点；根据各离散点在重力与内力的作用下产生的位移调整各离散点的位置，直至达到迭代终止条件；根据理论曲线离散点及其对应点的距离提取波纹度曲线并计算波形度参数。本发明结合三维点云数据，基于配准的理论模型与点云模型，实现了待测曲面波纹度信息的准确高效提取。
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公开(公告)号：CN115375718A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211220540.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/13 , G06T5/00 , G06T3/00 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及点云几何特征提取技术领域，解决了传统的点云提取圆柱面孔洞技术对整片点云进行三维操作运算较为费时耗力的技术问题，尤其涉及一种基于投影图与图像分割的点云圆孔提取方法，该点云圆孔提取方法包括以下步骤：S1、获取待检测物体的点云；S2、对点云进行滤波去噪处理后中心化到原点得到原始点云；S3、将原始点云按照要提取圆孔的轴方向二维投影形成热力图；S4、将热力图按照像素的范围进行切片处理分割出多张切片图。本发明达到了在点云数量庞大情形下快速提取圆柱面的目的，能够降低操作运算的复杂度，提高运算速度，同时在点云需圆柱面多的情况下，使用该方法提取点云的圆孔不仅速度快，而且精度也有了进一步提升。
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公开(公告)号：CN115290650A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211194846.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01N21/84 , G01B11/00 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及数字化检测技术领域，解决了对于较大规模孔特征的检测，采用人工逐个检查的方式进行验收的效率和准确率均较低的技术问题，尤其涉及一种基于点云的复材壁板孔特征的检测方法，包括以下过程：S1、获取复材壁板的点云数据构成点云模型M；S2、将复材壁板点云模型M生成二维表示，采用区域分类网络HRCNet提取阵列孔并得出分类结果图像E；S3、将二维表示上提取到的阵列孔映射到点云模型M中，将阵列孔部分的点云P栅格化并投影至板面所在的平面。本发明实现了对壁板类部件上的阵列孔通孔率的检测，提升检验的效率和产品的交付进度，具有较好的实用性，提高对阵列孔的检测效率以及准确率。
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公开(公告)号：CN114612751A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210511610.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义学习的整机点云数据的下采样方法，包括：步骤S1、根据点云语义学习原理构建基于特征学习的多输入编码器；所述多输入编码器分别将整机点云数据和特征点数据作为输入，进行数据特征融合，然后通过解码器进行解码；骤S2、构建并训练基于语义学习的点云特征权重计算网络，计算得到待测量每个点的特征权重；步骤S3、对步骤S2得到的权重结果进行空间加权采样，基于高斯分布的空间采样原理进行下采样。本发明通过加入关键特征点的信息来约束采样过程，既解决了整机点云数据过大无效信息较多需要采样处理的问题，又保证了关键特征点区域的点云信息不会因采样而缺失，保证了输出采样结果的有效可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118537389B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411001038.0
申请日：2024-07-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理技术领域，解决了目前对于航空管路的中心线难以进行准确拟合的技术问题，尤其涉及一种基于法线、曲率联合约束的航空管路中心线拟合方法，该方法包括以下步骤：获取任一区域内航空管路的输入点云数据，并计算输入点云数据中每个点的法线向量和主曲率；根据每个点的法线向量和主曲率对输入点云数据施加法线和主曲率的联合约束得到预处理的管路点云数据；采用AP‑Net模型对航空管路图像进行检测，输出包含管路中心点和边界框的管路位置信息。本发明通过对航空管路点云数据进行处理，实现航空管路中心线的快速测量，既解决了测量效率低、任务重、工序繁琐等问题，又实现了高精度的测量，保证了测量结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN118500304A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410972949.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及三维数据可视化技术领域，解决了现有技术难以获取航空飞行器在大场景下点云数据的技术问题，尤其涉及一种测量航空飞行器表面紧固件凹凸量的视觉引导拍摄方法，该方法包括以下步骤：获取大视场范围3D相机以全局的视角拍摄飞机外表面区域的目标数据；将目标数据输入至用于紧固件识别的双通道多模态融合网络中，得到与紧固件区域对应的目标点云数据。本发明应用于自动化测量设备中，实现对航空飞行器紧固件的自动引导拍摄获取在大场景下的数据采集，自主完成各种场景下的铆钉紧固件的识别、定位、测量，解决测量场景大而导致的难以获取点云数据的问题，提高对于铆钉紧固件凹凸量的测量效率。
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公开(公告)号：CN118171503B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410608217.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/20 , G06Q10/10 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06T7/30 , G06F17/11 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于点云实测数据虚拟装配的座舱盖协调方法，包括：对采集进行去噪和过滤预处理后得到座舱盖点云和机体点云；分别对座舱盖和机体待装配区域的中心轴线进行特征提取、对座舱盖主要配合面与机体的主要配合面特征进行提取以及对座舱盖待装配区域的后铰支座特征进行提取，实现的特征提取并拟合关键特征；建立多约束配准模型，将提取拟合的关键特征分别进行装配间隙约束、中心轴线的同轴约束、后铰支座孔位轴线配准约束以及配准交并比约束，依据对应约束实现虚拟配准，多特征对象装配协调分析，并实现座舱盖装配质量的分析。本发明该方法座舱盖的装配可借由计算机程序对采集的座舱盖点云和机体点云处理完成，装配结果更为准确。
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公开(公告)号：CN115922713B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211567674.0
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及汽车整车检测技术领域，解决了车身配置零件容易造成外观检验偏差，影响汽车整车装配质量的技术问题，尤其涉及一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法，包括以下步骤：S1、通过检测系统获取检测工位上待检测车辆的车辆信息；S2、根据车辆信息查询ERP系统并显示待检测车辆的对应配置信息，对应配置信息包括待检测车辆对应的标准配置零部件的模板示例图片和型号；S3、通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径。本发明将机器视觉技术与机械臂协同系统应用于整车配置防错检测，可提高汽车整车配置防错检测的精度和效率。
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公开(公告)号：CN115290650B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211194846.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01N21/84 , G01B11/00 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及数字化检测技术领域，解决了对于较大规模孔特征的检测，采用人工逐个检查的方式进行验收的效率和准确率均较低的技术问题，尤其涉及一种基于点云的复材壁板孔特征的检测方法，包括以下过程：S1、获取复材壁板的点云数据构成点云模型M；S2、将复材壁板点云模型M生成二维表示，采用区域分类网络HRCNet提取阵列孔并得出分类结果图像E；S3、将二维表示上提取到的阵列孔映射到点云模型M中，将阵列孔部分的点云P栅格化并投影至板面所在的平面。本发明实现了对壁板类部件上的阵列孔通孔率的检测，提升检验的效率和产品的交付进度，具有较好的实用性，提高对阵列孔的检测效率以及准确率。
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