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公开(公告)号：CN112947481B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110330445.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种家庭服务机器人自主定位控制方法，其包括航迹推算和SLAM雷达定位；其中，所述航迹推算的步骤包括：(1.1)推算机器人的运动离散模型；(1.2)分析出切线模型和圆弧模型；(1.3)建立机器人坐标系与全局坐标系之间关系模型；所述SLAM雷达定位的步骤包括：(2.1)通过激光雷达获取机器人初始状态；(2.2)通过自适应无迹卡尔曼算法对采集的激光雷达数据进行滤波处理；(2.3)利用Hector SLAM算法建立栅格化地图；(2.4)结合里程数据变量和激光雷达定位变量，获得状态量。本发明采用自适应性无迹卡尔曼算法，可以有效提高机器人的位置精度和角度精度，进而提高定位的结果。
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公开(公告)号：CN117879412A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410275117.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 宝士达新能源科技(苏州)有限公司 , 南京理工大学泰州科技学院
IPC: H02P9/00 , B63H21/21 , G05B13/04 , H02P101/25 , H02P101/35
Abstract: 本申请提供基于负载功率变化的柴油发电机转速自适应升降控制方法，涉及船舶发电机转速控制领域。该控制方法包括，S1：设计非线性自抗扰控制器，根据所述柴油发电机的指示扭矩、摩擦扭矩以及负载扭矩作为信号输入确定转速动态预测模型；S2：通过粒子群算法对所述非线性自抗扰控制器进行参数寻优；S3：将所述非线性自抗扰控制器作用于所述柴油发电机的速度环控制器，并根据步骤S2得到的最优参数控制所述柴油发电机的转速。通过自抗扰控制将作用于控制对象的所有不确定因素都归类为未知扰动，因此不需要依赖被控对象的数学模型，具有强鲁棒性，抗扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN117879412B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410275117.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 宝士达新能源科技(苏州)有限公司 , 南京理工大学泰州科技学院
IPC: H02P9/00 , B63H21/21 , G05B13/04 , H02P101/25 , H02P101/35
Abstract: 本申请提供基于负载功率变化的柴油发电机转速自适应升降控制方法，涉及船舶发电机转速控制领域。该控制方法包括，S1：设计非线性自抗扰控制器，根据所述柴油发电机的指示扭矩、摩擦扭矩以及负载扭矩作为信号输入确定转速动态预测模型；S2：通过粒子群算法对所述非线性自抗扰控制器进行参数寻优；S3：将所述非线性自抗扰控制器作用于所述柴油发电机的速度环控制器，并根据步骤S2得到的最优参数控制所述柴油发电机的转速。通过自抗扰控制将作用于控制对象的所有不确定因素都归类为未知扰动，因此不需要依赖被控对象的数学模型，具有强鲁棒性，抗扰能力强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947481A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110330445.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种家庭服务机器人自主定位控制方法，其包括航迹推算和SLAM雷达定位；其中，所述航迹推算的步骤包括：(1.1)推算机器人的运动离散模型；(1.2)分析出切线模型和圆弧模型；(1.3)建立机器人坐标系与全局坐标系之间关系模型；所述SLAM雷达定位的步骤包括：(2.1)通过激光雷达获取机器人初始状态；(2.2)通过自适应无迹卡尔曼算法对采集的激光雷达数据进行滤波处理；(2.3)利用Hector SLAM算法建立栅格化地图；(2.4)结合里程数据变量和激光雷达定位变量，获得状态量。本发明采用自适应性无迹卡尔曼算法，可以有效提高机器人的位置精度和角度精度，进而提高定位的结果。
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公开(公告)号：CN220843012U
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202321935951.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本实用新型属于无人机拍摄技术领域，具体为一种无人机的拍摄装置，包括无人机主体和电动转盘；所述无人机主体的底部四角设置有无人机螺旋桨，所述无人机主体的底部四角设置有支撑脚架，所述支撑脚架的底部设置有连接套，所述连接套的底部设置有连接柱，所述连接套的内腔设置有安装槽，所述安装槽的内腔设置有缓冲件，所述缓冲件的顶部和底部设置有连接板，且连接板分别与支撑脚架的底部和连接柱的顶部相连；所述电动转盘设置在无人机主体的底部中间，所述电动转盘的底部设置有摄像头；其结构合理，在使用的过程中，方便对摄像头的表面进行清洁，提高拍摄的质量，同时减震缓冲性能好，可以防止落地时冲击力过大损坏内部元件。
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公开(公告)号：CN212738571U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202021831263.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本实用新型公开了一种给袋式全自动定量包装机组，包括上料机、给袋式自动定量包装机、成品输送机及控制系统，所述上料机包括机架、提升机构、翻转机构和周转料箱，提升机构设于机架内，翻转机构上固定连接有周转料箱，并带动周转料箱上升至顶端时翻转；所述给袋式自动定量包装机包括储料斗、给料机构和计量机构，储料斗设于周转料箱下料口的下方，给料机构设于储料斗的出口下方，计量机构用于对其内部的物料进行计量称重，并且将其测量的料斗总重量发送至控制系统。本实用新型实现了铝壳包装的自动化，降低了工人的劳动强度，也减少因计量问题而使企业承受不必要的经济损失；同时本实用新型还具有结构紧凑，外形尺寸小，操作方便，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN214776560U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120738440.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本实用新型公开一种基于无人机飞行用的火灾监测设备，涉及无人机领域。该基于无人机飞行用的火灾监测设备，无人机主体，无人机主体顶部开设有放置槽；夹持机构，夹持机构包括旋转齿轮，无人机主体顶部通过转轴转动连接有旋转齿轮，旋转齿轮背面固定连接有连接板，连接板底部固定连接有旋转板。该基于无人机飞行用的火灾监测设备，通过设置将监测装置安装在无人机主体上，无人机主体作为一种小型的飞行器带动监测装置位于场所上方，便于扩大火灾的监测范围，避免较高的建筑物阻挡监测信号，提高了监测的灵活性和监测时效性，满足火灾的动态监测的需求。
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公开(公告)号：CN213652072U
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202020812908.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
Abstract: 本实用新型公开了一种水产养殖用污水处理装置，包括罐体，所述罐体设有入水口、加药口、搅拌电机、水泵、接合器和出水管，所述罐体内部安装有搅拌筒、过滤筒、固定台，所、第一水位检测器、第二水位检测器、支撑梁、轴承座、搅拌轴、搅拌桨、支撑柱、螺旋管和杀菌管，所述罐体设有与过滤筒口部匹配的直管，所述直管安装有电动蝶阀，所述电动蝶阀蝶阀与第一水位检测器信号连接，所述直管连接有圆筒，所述圆筒侧面安装有电机，所述电机输出端连接有位于圆筒内中心位置的转轴，所述转轴外侧安装有螺套，所述螺套分为大螺杆和小螺杆，所述圆筒底部设有排水口和排渣口，所述排水口设有过滤网，所述圆筒内部固定有与小螺杆匹配的挤压套。
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