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公开(公告)号：CN112459964A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011227768.4
申请日：2020-11-06
申请人： 南京理工大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 江苏金风科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑风力机变桨控制器积分饱和的自适应桨距角控制方法，针对风力机采取桨距角调节方式实现限功率控制的过程中，由于积分饱和作用导致PI变桨控制器性能下降的现象，提出了一种抗积分饱和的自适应桨距角控制方法，在考虑变桨执行机构的惯性、速率限制特点的基础上，通过桨距角参考指令和实际指令的差值对PI控制器的积分时间常数进行自适应调整，实现风力机PI变桨控制器的抗积分饱和运行，有效避免了风速剧烈波动时控制器性能下降的问题。本发明提出了适用于风力机变桨系统的抗积分饱和方法，改进了风速剧烈波动时风力机PI变桨控制器的控制性能，可以减弱风轮转速的波动程度，能够减小变桨机构的动作幅度，缓解变桨系统的机械疲劳。
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公开(公告)号：CN112459964B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011227768.4
申请日：2020-11-06
申请人： 南京理工大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 江苏金风科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑风力机变桨控制器积分饱和的自适应桨距角控制方法，针对风力机采取桨距角调节方式实现限功率控制的过程中，由于积分饱和作用导致PI变桨控制器性能下降的现象，提出了一种抗积分饱和的自适应桨距角控制方法，在考虑变桨执行机构的惯性、速率限制特点的基础上，通过桨距角参考指令和实际指令的差值对PI控制器的积分时间常数进行自适应调整，实现风力机PI变桨控制器的抗积分饱和运行，有效避免了风速剧烈波动时控制器性能下降的问题。本发明提出了适用于风力机变桨系统的抗积分饱和方法，改进了风速剧烈波动时风力机PI变桨控制器的控制性能，可以减弱风轮转速的波动程度，能够减小变桨机构的动作幅度，缓解变桨系统的机械疲劳。
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公开(公告)号：CN118550613A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410612593.0
申请日：2024-05-17
申请人： 江苏中煤矿山设备有限公司 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于ros系统的矿井无人驾驶地面点剔除方法，创建python脚本，导入rospy、numba和numpy库文件，并设置全局变量，包括体素网格的分辨、点云在水平面上的宽度和高度的限制、点云在垂直方向上的最大高度限制和去除地面点时使用的高度差阈值；创建点云订阅函数，并设置相应的订阅参数，以读取点云数据，并转换为一个numpy数组，保留水平面上的宽度、高度和垂直方向上的最大高度范围内的点；创建地面点剔除函数，以计算每个体素中点云的最大和最小高度的差值，结合高度差阈值，去地面点；使用Numba对地面点剔除函数进行加速，并设置相应的加速参数；创建点云发布的函数，并设置相应的发布参数，以将剩余点云发布到新的ros话题。本发明复杂度低，并基于Numba进行了进一步加速，可以运行于性能受限的井下设备并无缝接入ros系统，具有较高的潜在商业价值。
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公开(公告)号：CN1126736A
公开(公告)日：1996-07-17
申请号：CN94111539.9
申请日：1994-12-23
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种木雕型聚氨酯硬质泡沫材料，它是由三羟基聚醚、多羟基聚醚、水溶性硅油、有机锡、叔胺类、水、粉状无机物和多异氰酸酯混合而成，其含量(以聚醚总量100克计)分别为55～75克、25～45克、1～8克、0.05～0.25克、0.2～0.5克、0.05～0.4克、5～20克、140～220克，该材料与现有产品相比大大提高了硬泡材料的硬度和强度，利用该种材料可制造各种不规则的、复杂的木雕。
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公开(公告)号：CN118483719A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410625628.4
申请日：2024-05-20
申请人： 南京理工大学 , 无锡联坤科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/36 , G01S7/48
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法。该方法将激光雷达的点云首先进行区域限制，进行直通滤波，之后在俯瞰图的视角下进行空间的网格划分，再在每个网格中进行点云高度累积，超过一定阈值的点云进行保留；其次，将处理后的点云根据环形和扇形的分区进行点云平均高度的记录，保存成为二维的矩阵，形成单帧激光雷达的描述子，再利用每个环形区域的编码值构建kd树实现快速检索，将候选帧与当前帧的描述子进行相似度计算，得到最佳匹配完成回环检测。本方法利用障碍物的点云特征进行回环检测，本发明解决了现有的激光雷达回环检测方法面对矿井场景下出现大量假阳性的问题，可以实现在具有隧道顶部和坡度变化大的场景下有效准确的回环检测。本方法可以无缝接入ros系统，利用numba加速以后能够实时处理点云数据，具有较高的潜在的商业价值。
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公开(公告)号：CN115830463A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211173910.0
申请日：2022-09-26
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于雷达射频图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法，通过两个独立的特征提取模块分别对雷达射频图像与单目视觉图像进行特征提取得到两个低分辨特征图；将两个低分辨率特征图拼接并送入反卷积模块用于生成高分辨率特征图；使用一个热力图模块用于压缩高分辨率特征图的冗余通道生成热力图；通过基于位置的非极大值抑制得到目标在极坐标俯视图下的类别与位置。此外，在网络训练过程中一种数据置乱方法被用于缓解过拟合问题，使得网络鲁棒性进一步提升。本发明在极端天气、不良光照、甚至单传感器失效的交通场景下仍然能够有效工作，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN208396400U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201820957455.6
申请日：2018-06-20
申请人： 南京理工大学泰州科技学院
摘要： 本实用新型提供一种带有全向运载小车的立体车库，包括全向的运载小车、运载托板、车库主体和中央处理系统，运载小车包括底座，底座两侧对称设有麦克纳姆轮，底座底部设有微处理器，微处理器上连接有定位模块、电源模块、驱动装置和无线通讯模块，驱动装置与麦克纳姆轮连接，底座上方设有第一升降装置，第一升降装置与微处理器电性连接，运载托板包括支撑平台，支撑平台四周分别设有支撑杆，车库主体包括若干停车层，每个停车层中部设有通道，通道两侧对称设有若干停车位，停车层一侧设有第二升降装置一侧与通道连接，中央处理系统包括控制台、监控中心和信号发射接收器，具有结构合理、自动化、省时省力和停车容量大的优点。
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公开(公告)号：CN214212558U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202023136554.4
申请日：2020-12-23
申请人： 南京中科煜宸激光技术有限公司 , 南京理工大学
IPC分类号： B23K9/32
摘要： 本发明涉及电弧增材技术领域，具体而言涉及用于电弧焊的保护气嘴及电弧焊接装置，包括：保护罩体，被设置在导电嘴的外围，在导电嘴送丝的方向具有开口端，靠近导电嘴的部分设有旋转体状的内壁面，所述内壁面和导电嘴之间形成容纳气流通过的通道；刮刀，被设置在所述通道中，能被驱动以导电嘴为轴线转动；其中，所述刮刀包括与保护罩体内壁面贴合的第一刀片；本发明利用驱动装置驱动刮刀在保护气嘴内壁转动，使保护气嘴内壁以及导电头底部的飞溅物能被实时的清除，旋转刮刀的叶片转动使保护气吹入熔池金属更加集中，更有效的保护焊道光泽和成形，同时也防止了飞溅贴附保护气嘴内壁后出现的保护气流量不均匀的状况。
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