公开(公告)号：CN107479572B

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201710652188.1

申请日：2017-08-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 魏博文 ,  邵长旭 ,  王茂森 ,  周良

IPC: G05D1/10 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于仿生的无人机群组实时路径规划方法：首先，获取所有无人机的目标点位置，并根据自身携带的传感器装置获取可探测范围内的已知障碍物形成固态地图信息；然后，从第一架开始采用基于吸引度函数‐排斥度函数计算该无人机下一帧的位置，并将该位置加入本帧的固态地图中，作为后续规划无人机在该帧的障碍物；接着，机群中下一架无人机根据更新的固态地图规划自身的路径，以此类推直至最后一架。本发明方法提高了单机路径规划的自主性和实时性。

公开(公告)号：CN107479572A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710652188.1

申请日：2017-08-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 魏博文 ,  邵长旭 ,  王茂森 ,  周良

IPC: G05D1/10 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于仿生的无人机群组实时路径规划方法：首先，获取所有无人机的目标点位置，并根据自身携带的传感器装置获取可探测范围内的已知障碍物形成固态地图信息；然后，从第一架开始采用基于吸引度函数‐排斥度函数计算该无人机下一帧的位置，并将该位置加入本帧的固态地图中，作为后续规划无人机在该帧的障碍物；接着，机群中下一架无人机根据更新的固态地图规划自身的路径，以此类推直至最后一架。本发明方法提高了单机路径规划的自主性和实时性。