公开(公告)号：CN114545774B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202210162967.4

申请日：2022-02-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 顾秀涛 ,  陆玉叶 ,  郑先杰 ,  朱亦曼 ,  郭毓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间扰动估计的塔吊防摆控制方法，首先基于欧拉‑拉格朗日方程建立塔吊的动力学模型，并将其转换为状态空间方程，之后针对塔吊系统作业过程中存在的匹配以及非匹配扰动的问题，构建固定时间扰动观测器用于估计系统的外部扰动，之后构建具有固定时间收敛特性的分层滑模面，最后构建塔吊系统的防摆定位控制器，进行塔吊防摆控制。本发明构建的防摆定位控制器可以很好地估计塔吊系统中存在的匹配以及非匹配扰动，并且快速精确地实现系统状态的收敛，对匹配以及非匹配扰动都具有一定的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116661342A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310360361.6

申请日：2023-04-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 毛建恒 ,  顾秀涛 ,  董志才 ,  王璐 ,  刘辽雪 ,  高鼎峰 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  郭毓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种面向目标抓取的空间机器人固定时间阻抗控制方法，首先依次构建空间机器人的接触运动学模型与动力学模型以及目标卫星的动力学模型与运动学模型，之后构建空间机器人的末端执行器与目标卫星的接触力模型，包含法向压力和切向摩擦力，最后基于固定时间理论构建阻抗控制器，以保证在与目标接触时，能够快速实现空间机器人系统的柔顺控制，实现空间机器人的固定时间阻抗控制。本发明构建的空间机器人的运动学模型考虑了接触力对空间机器人系统产生的平移效应，更准确地描述了发生接触之后空间机器人的运动状态，同时在设计阻抗控制器时将阻抗关系转化为一阶滤波器的形式，能够快速地实现期望阻抗关系，实现柔顺控制。

公开(公告)号：CN114545774A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210162967.4

申请日：2022-02-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 顾秀涛 ,  陆玉叶 ,  郑先杰 ,  朱亦曼 ,  郭毓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间扰动估计的塔吊防摆控制方法，首先基于欧拉‑拉格朗日方程建立塔吊的动力学模型，并将其转换为状态空间方程，之后针对塔吊系统作业过程中存在的匹配以及非匹配扰动的问题，构建固定时间扰动观测器用于估计系统的外部扰动，之后构建具有固定时间收敛特性的分层滑模面，最后构建塔吊系统的防摆定位控制器，进行塔吊防摆控制。本发明构建的防摆定位控制器可以很好地估计塔吊系统中存在的匹配以及非匹配扰动，并且快速精确地实现系统状态的收敛，对匹配以及非匹配扰动都具有一定的鲁棒性。