公开(公告)号：CN116661342A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310360361.6

申请日：2023-04-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 毛建恒 ,  顾秀涛 ,  董志才 ,  王璐 ,  刘辽雪 ,  高鼎峰 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  郭毓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种面向目标抓取的空间机器人固定时间阻抗控制方法，首先依次构建空间机器人的接触运动学模型与动力学模型以及目标卫星的动力学模型与运动学模型，之后构建空间机器人的末端执行器与目标卫星的接触力模型，包含法向压力和切向摩擦力，最后基于固定时间理论构建阻抗控制器，以保证在与目标接触时，能够快速实现空间机器人系统的柔顺控制，实现空间机器人的固定时间阻抗控制。本发明构建的空间机器人的运动学模型考虑了接触力对空间机器人系统产生的平移效应，更准确地描述了发生接触之后空间机器人的运动状态，同时在设计阻抗控制器时将阻抗关系转化为一阶滤波器的形式，能够快速地实现期望阻抗关系，实现柔顺控制。

公开(公告)号：CN119658678A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411670684.6

申请日：2024-11-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 余朝宝 ,  毛建恒 ,  张永康 ,  庄会城 ,  刘辽雪 ,  王璐 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  郭毓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法，首先根据环境参数确定阻抗滤波器，确定阻抗滤波器的惯性参数以及刚度参数并根据环境刚度对阻尼参数进行调整，之后根据环境参数以及期望力信息计算得到机械臂末端执行器的参考轨迹，实时检测接触力并计算接触力误差，使之通过定阻抗滤波器或变阻抗滤波器生成位置偏差，与参考轨迹叠加得到机械臂末端的指令位置，最后末端执行器依照指令位置运行以实现精确的力控制。本发明的方案根据环境刚度已知或未知的情况分别应用不同阻抗滤波器，能够适用于环境刚度变化的作业场景，相比较于传统的阻抗力控制方法，可以实现机械臂在变刚度环境下的稳定运行以及精确的力控制，方便地应用于多种应用场景。