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公开(公告)号：CN119658678A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411670684.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法，首先根据环境参数确定阻抗滤波器，确定阻抗滤波器的惯性参数以及刚度参数并根据环境刚度对阻尼参数进行调整，之后根据环境参数以及期望力信息计算得到机械臂末端执行器的参考轨迹，实时检测接触力并计算接触力误差，使之通过定阻抗滤波器或变阻抗滤波器生成位置偏差，与参考轨迹叠加得到机械臂末端的指令位置，最后末端执行器依照指令位置运行以实现精确的力控制。本发明的方案根据环境刚度已知或未知的情况分别应用不同阻抗滤波器，能够适用于环境刚度变化的作业场景，相比较于传统的阻抗力控制方法，可以实现机械臂在变刚度环境下的稳定运行以及精确的力控制，方便地应用于多种应用场景。
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公开(公告)号：CN103071441B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201310013434.0
申请日：2013-01-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种碳基纳米材料的液相等离子制备装置，该装置由放电主体单元，冷却系统和电源系统组成，包括底座、升降台、磁力搅拌装置、放电介质容器、三坐标位移台、电源系统、冷却系统、左右电极、步进电机、电极外衬、丝杠、直线导轨、左右立柱，该装置可装配棒状石墨电极，电极分别与精密位移台和步进电机相连，用于调节电极间距、位置关系以及在放电过程中持续进给稳定极间距，该装置结构简单，操作方便，自动化程度高，成本低，能在水溶液中制备碳基纳米材料。
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公开(公告)号：CN106153485A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510193360.2
申请日：2015-04-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟活塞环-缸套磨损的实验装置，包括底座、曲轴、双列滚珠直线导轨、滑片、缸套切片、气缸、连杆、杠杆、震动传感器、活塞环夹具、角铁压板、第一锥形压头、压力传感器、金属圆棒、支架杆和支撑架，本发明可装配活塞环切片，活塞环切片与缸套切片配副对摩，对对摩过程中的摩擦参数进行实时记录，从而评估活塞环的摩擦磨损性能。本发明结构简单，容易操作，成本较低，能够很好的模拟测试活塞环缸套的摩擦磨损性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103071441A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310013434.0
申请日：2013-01-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种碳基纳米材料的液相等离子制备装置，该装置由放电主体单元，冷却系统和电源系统组成，包括底座、升降台、磁力搅拌装置、放电介质容器、三坐标位移台、电源系统、冷却系统、左右电极、步进电机、电极外衬、丝杠、直线导轨、左右立柱，该装置可装配棒状石墨电极，电极分别与精密位移台和步进电机相连，用于调节电极间距、位置关系以及在放电过程中持续进给稳定极间距，该装置结构简单，操作方便，自动化程度高，成本低，能在水溶液中制备碳基纳米材料。
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公开(公告)号：CN102181962B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201010503092.7
申请日：2010-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种细直径氧化锆纤维及其纤维板的制备方法。采用碱式碳酸锆、冰乙酸、水、硝酸钇为原料制备聚锆溶胶纺丝液，经超高速离心甩丝和高速热气流喷吹牵伸获得细直径聚锆凝胶纤维，再经热处理烧结获得细直径氧化锆纤维。采用细直径氧化锆纤维作为原料，并采用聚锆溶胶纺丝液加水稀释作为粘结剂，真空吸滤成型和加压整平制备纤维板湿坯，烘干，煅烧获得氧化锆纤维板。本发明具有原料易得、制胶简便、成本低、无污染、适合大批量工业化生产等优点，所制备的细直径氧化锆纤维弯曲柔韧性好，所制备的氧化锆纤维板厚度均匀、表面平整、厚度精确可控、力学性能和高温抗弯曲性能均佳。
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公开(公告)号：CN104846418A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510170745.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双脉冲电沉积的石墨烯/镍基复合镀层制备工艺，包括以下步骤：将被镀样品进行砂纸打磨和抛光处理，并超声清洗；采用化学还原法或液相等离子法制备石墨烯；将制备的石墨烯添加到镀液中，采用双脉冲电沉积法制备石墨烯/镍基复合镀层，所述双脉冲电沉积法采用智能多组换向脉冲电镀电源，阳极为镍板，阴极为待镀样品，采用左右放置，电镀过程中采用机械搅拌方式搅拌，所述加入到镀液中石墨烯的含量为0.05～0.4g/L。本发明石墨烯降低了复合镀层平均晶粒尺寸，复合镀层硬度较基体和纯Ni镀层有较大幅度提高，而且减摩耐磨性能优异，可满足碳钢在不同工况条件下对摩擦磨损的性能要求，可应用于航空航天、机械、汽车等领域。
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公开(公告)号：CN102181962A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010503092.7
申请日：2010-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种细直径氧化锆纤维及其纤维板的制备方法。采用碱式碳酸锆、冰乙酸、水、硝酸钇为原料制备聚锆溶胶纺丝液，经超高速离心甩丝和高速热气流喷吹牵伸获得细直径聚锆凝胶纤维，再经热处理烧结获得细直径氧化锆纤维。采用细直径氧化锆纤维作为原料，并采用聚锆溶胶纺丝液加水稀释作为粘结剂，真空吸滤成型和加压整平制备纤维板湿坯，烘干，煅烧获得氧化锆纤维板。本发明具有原料易得、制胶简便、成本低、无污染、适合大批量工业化生产等优点，所制备的细直径氧化锆纤维弯曲柔韧性好，所制备的氧化锆纤维板厚度均匀、表面平整、厚度精确可控、力学性能和高温抗弯曲性能均佳。
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公开(公告)号：CN204649553U
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201520246798.8
申请日：2015-04-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本实用新型公开了一种模拟活塞环-缸套磨损的实验装置，包括底座、曲轴、双列滚珠直线导轨、滑片、缸套切片、气缸、连杆、杠杆、震动传感器、活塞环夹具、角铁压板、第一锥形压头、压力传感器、金属圆棒、支架杆和支撑架，本实用新型可装配活塞环切片，活塞环切片与缸套切片配副对摩，对对摩过程中的摩擦参数进行实时记录，从而评估活塞环的摩擦磨损性能。本实用新型结构简单，容易操作，成本较低，能够很好的模拟测试活塞环缸套的摩擦磨损性能。
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