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公开(公告)号：CN104200507B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410396492.0
申请日：2014-08-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种三维点云点法向量估计方法，在空间邻域中确定各点的k近邻点，根据k近邻点计算各点的初始法向量，拟合平面，根据k近邻点到平面的距离远近选出距离最近60％～80％的k近邻点，在第一次选出的k近邻点中再选择与该点的法向量夹角最小的60％～80％的k近邻点，剔除噪声点，计算选出点的稳定的法向量，遍历点云，得到各点稳定的法向量。本发明先后使用距离判断和方向一致性判断剔除k近邻中不稳定的点，从而计算得到点云中点的较稳定的法向量，为点云的配准、聚类、分割等提供较稳定的计算参数，提高对噪声的抑制能力。
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公开(公告)号：CN109118493A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810757983.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深度图像中的显著区域检测方法。首先通过计算深度图中各像素点与邻近点的差异，获得各像素点的梯度特征；再采用全局对比度的方法，由梯度特征计算获得初始的显著性图；然后依据深度图的直方图统计特征进行峰谷检测与零视差区域估计，实施背景区域和前景区域的划分，进而抑制背景部分的显著性，保留前景部分的显著性；最后扩展超像素划分方法进一步优化得到最终的显著区域检测图。本发明先后通过背景区域划分与超像素划分有效的抑制背景部分的显著性、优化前景部分的显著性，为目标检测、目标识别、场景理解等提供可靠的显著区域，提高对图像感兴趣区域的获取能力。
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公开(公告)号：CN103985149B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410214551.8
申请日：2014-05-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种三维彩色点云点特征描述方法，包含以下步骤：步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到 Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算，计算点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向；步骤4，计算点云中各点的颜色特征；步骤5，计算点云中各点的几何特征；步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算彩色点云点的特征直方图。本发明融合融合空间彩色点的颜色特征和几何特征所得到的直方图能够较稳定的描述一个空间彩色点的集合特征和色彩特征。
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公开(公告)号：CN105978373A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610487493.5
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种实现微电网稳定的三相逆变器的逆推滑模控制方法及系统，所述方法首先以滤波电容电压与电感电流为控制变量建立逆变器系统的数学模型；之后将逆推法与滑模变结构控制方法相结合，构建逆变器系统的反馈控制模型；最后将逆变器系统的反馈控制模型作用于脉冲宽度调制，对三相逆变器进行控制，从而实现微电网稳定的三相逆变器逆推滑模控制。本发明的方法综合考虑工程应用实际，将逆推滑模控制方法应用于三相逆变器，具有良好的稳态和动态特性，对参数摄动与负载扰动具有很强的鲁棒性，不仅适用于线性、非线性及不平衡负载，且可推广到其他不同类型的三相逆变器中，为逆变器控制系统设计提供了一种思路，具有良好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN103985149A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410214551.8
申请日：2014-05-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种三维彩色点云点特征描述方法，包含以下步骤：步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算，计算点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向；步骤4，计算点云中各点的颜色特征；步骤5，计算点云中各点的几何特征；步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算彩色点云点的特征直方图。本发明融合融合空间彩色点的颜色特征和几何特征所得到的直方图能够较稳定的描述一个空间彩色点的集合特征和色彩特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114690063A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011468002.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01R31/40
Abstract: 本发明公开了一种脉冲功率源放电电流在线故障检测装置。脉冲电源模块放电过程由晶闸管导通后的放电回路和由硅堆组成的续流回路两部分组成，电流由罗氏线圈及配套积分器采集。在脉冲电容器充电结束后由开关控制机构控制整个放电过程，当晶闸管放电结束后通过对电流的冗余采样，将采样电流与正常放电的阈值比对给出判定结果进行从而进行后续流程。本发明的脉冲功率源放电电流在线故障检测装置能够按照设定的时序触发脉冲电源模块集群，并在线进行放电参数的诊断，在放电异常时告警并停止放电，在正常放电时复位系统重新放电最终能够完成每分钟内十次的高重频发射。
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公开(公告)号：CN109118493B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810757983.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深度图像中的显著区域检测方法。首先通过计算深度图中各像素点与邻近点的差异，获得各像素点的梯度特征；再采用全局对比度的方法，由梯度特征计算获得初始的显著性图；然后依据深度图的直方图统计特征进行峰谷检测与零视差区域估计，实施背景区域和前景区域的划分，进而抑制背景部分的显著性，保留前景部分的显著性；最后扩展超像素划分方法进一步优化得到最终的显著区域检测图。本发明先后通过背景区域划分与超像素划分有效的抑制背景部分的显著性、优化前景部分的显著性，为目标检测、目标识别、场景理解等提供可靠的显著区域，提高对图像感兴趣区域的获取能力。
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公开(公告)号：CN105978373B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610487493.5
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种实现微电网稳定的三相逆变器的逆推滑模控制方法及系统，所述方法首先以滤波电容电压与电感电流为控制变量建立逆变器系统的数学模型；之后将逆推法与滑模变结构控制方法相结合，构建逆变器系统的反馈控制模型；最后将逆变器系统的反馈控制模型作用于脉冲宽度调制，对三相逆变器进行控制，从而实现微电网稳定的三相逆变器逆推滑模控制。本发明的方法综合考虑工程应用实际，将逆推滑模控制方法应用于三相逆变器，具有良好的稳态和动态特性，对参数摄动与负载扰动具有很强的鲁棒性，不仅适用于线性、非线性及不平衡负载，且可推广到其他不同类型的三相逆变器中，为逆变器控制系统设计提供了一种思路，具有良好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN104200507A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410396492.0
申请日：2014-08-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种三维点云点法向量估计方法，在空间邻域中确定各点的k近邻点，根据k近邻点计算各点的初始法向量，拟合平面，根据k近邻点到平面的距离远近选出距离最近60％～80％的k近邻点，在第一次选出的k近邻点中再选择与该点的法向量夹角最小的60％～80％的k近邻点，剔除噪声点，计算选出点的稳定的法向量，遍历点云，得到各点稳定的法向量。本发明先后使用距离判断和方向一致性判断剔除k近邻中不稳定的点，从而计算得到点云中点的较稳定的法向量，为点云的配准、聚类、分割等提供较稳定的计算参数，提高对噪声的抑制能力。
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公开(公告)号：CN103983961A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410212679.0
申请日：2014-05-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶，包含底板和固定于底板中间位置的凸台，所述的凸台包括顶面、底面和侧表面；底板与凸台底面固定连接，且底板面积大于凸台底面面积；凸台底面和顶面呈相似的几何形状且相互平行，凸台底面和顶面相应的边由侧表面连接，凸台底面面积大于凸台顶面面积，凸台顶面凸台底面的投影位于凸台底面的中间位置；且凸台顶面绘满标准平面黑白棋盘格图案。本发明能够同时提取面特征、线特征和点特征，供采用不同标定特征的3D激光雷达和摄像机联合标定算法使用，凸台顶面的棋盘格图案可同时用于标定摄像机内参数。
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