公开(公告)号：CN118469231A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410653503.2

申请日：2024-05-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 赵高鹏 ,  曹宇飞 ,  叶茂娇 ,  史俊 ,  曹凡 ,  彭双

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/083 ,  G06Q30/0601

Abstract: 本发明公开了一种集群无人机配送调度方法，针对实时订单场景下无人机配送货物的任务指派问题，若出现新订单或有无人机在空闲状态，则进入指派阶段。获取未执行订单信息，包括订单发货地址、订单接收地址、接单时效、订单完成收益等数据。设计无人机有限状态机，根据各无人机的位置与状态计算配送各订单所需的时间，筛选出能够在订单时效内完成配送的无人机。然后计算优化指标矩阵，采用竞拍算法计算各订单的最优指派方案。该方法计算所得的方案能够在任务时间内获得最高收益，计算速度快且在多订单场景下均能得到可行方案。

公开(公告)号：CN119129949A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410653499.X

申请日：2024-05-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 赵高鹏 ,  曹宇飞 ,  倪科伟 ,  王云泽 ,  张笑添 ,  郑颖策

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0639 ,  G06N3/006 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明公开了一种面向大规模星座的测控资源调度方法，该方法针对卫星数量多、类型复杂、测控时间窗口冲突概率高等问题，优化资源调度以使完成测控任务获得的总收益最大。首先进行卫星轨道递推、根据通信频段约束计算卫星与测控天线的链路匹配关系，然后对频段相互匹配的卫星和测控天线计算可用测控时间窗口。其次，基于差分进化算法，提出一种针对测控窗冲突消解的基于贪婪原则的冲突价值罚函数方法，采用收益总和减去罚函数值总和作为优化指标，从而保留较优解向量进行迭代进化。最终，对计算结果中的收益低的冲突时间窗口去除，得到测控资源调度方案。本发明的算法收敛速度快，收敛结果更优。对大规模的星座测控问题能够得到可行调度方案。

公开(公告)号：CN116796551A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310786241.2

申请日：2023-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 赵高鹏 ,  严权民 ,  倪科伟 ,  曹宇飞 ,  杨世杰 ,  刘衍喜

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种空间目标过境时段快速高精度计算方法，该方法针对空间目标过境时段的快速计算，首先获取给定的时间范围、空间目标信息以及圆形地面区域信息，其次利用高精度轨道预报模型并采用大步长递推的方式，计算得到目标的轨道预报数据与星下点位置，然后分析各时刻目标的过境状态，并确定目标星下点进出地面区域前后的位置，最后结合线性插值原理出计算目标过境时段。该方法能够利用由较大步长递推得到空间目标轨道预报数据，快速计算出目标星下点过境圆形地面区域的时段，其适用于处在轨道保持状态的各类空间目标。

公开(公告)号：CN117111597A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310794288.3

申请日：2023-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 赵高鹏 ,  刘衍喜 ,  杨世杰 ,  严权民 ,  王奔 ,  曹宇飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种复杂未知环境下的无人车组合路径规划方法，该方法针对复杂未知环境下无人车路径规划效率低、路径拐点多、可靠性差等问题，首先改进了跳点搜索算法的跳跃规则和强制邻居筛选规则，并在D*Lite和跳点搜索算法的评价函数中添加地形约束和障碍物约束，然后设计了一种基于无人车探测范围的组合策略进行路径规划，最后利用跳点信息剔除冗余路径，并引入三阶B‑spline插值平滑路径。本发明方法的优点是：(1)将改进后的D*Lite与跳点搜索算法相结合，提高了路径规划的全局寻优能力；(2)融入了更多针对环境特性的地形约束条件，如坡度、地面起伏度，更加适用于复杂环境；(3)利用跳点信息进行冗余路径剔除使规划出的路径更加平滑，路径长度缩短。本发明方法能够实现无人车在复杂环境中规划出安全的路径，具有规划速度快、路径平滑、可靠性高的特点。