公开(公告)号：CN116991073A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311083550.X

申请日：2023-08-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张雷 ,  易文俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于导航与制导领域，具体涉及一种基于鲁棒H∞理论的PGK制导弹箭控制方法。包括如下步骤：步骤(1)建立PGK制导弹箭的控制系统模型；步骤(2)设计PGK制导弹箭的自动驾驶仪，简化成鲁棒H∞标准型结构；步骤(3)利用鲁棒H∞理论，设计PGK制导弹箭自动驾驶仪的控制方法。本发明在设计弹箭自动驾驶仪俯仰和偏航通道上进行了混合控制，可以很好的抑制两个方向上不可忽略的耦合作用；通过对状态变量进行扩展，设计出了满足控制需求的控制器；本发明方法可以对制导弹箭自动驾驶仪的过载信号进行追踪，在弹箭制导控制方面具有广阔的前景。

公开(公告)号：CN105187702B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201510583529.5

申请日：2015-09-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张雷 ,  邱亚峰 ,  麻文龙 ,  曹成铭

IPC: H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  F16M11/06

Abstract: 本发明提供一种重力平衡监测转台机构，包括固定架、旋转中心体、监测转台、配重体、摄像头、图传系统、旋转系统。固定架包括相互连接且垂直的底板和侧板；旋转中心体绕垂直于固定架侧板的轴做旋转运动；监测转台固定于旋转中心体上；转动连接于监测转台下端，其沿旋转中心体的旋转轴摆动，保持监测转台始终处于数值位置；图传系统将摄像头监测到的画面发送；旋转系统设置于监测转台上端承载平面上，控制摄像头在水平面和竖直平面旋转；所述配重体质量大于监测转台、摄像头、旋转系统和图传系统的质量和。

公开(公告)号：CN105187702A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510583529.5

申请日：2015-09-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张雷 ,  邱亚峰 ,  麻文龙 ,  曹成铭

IPC: H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  F16M11/06

Abstract: 本发明提供一种重力平衡监测转台机构，包括固定架、旋转中心体、监测转台、配重体、摄像头、图传系统、旋转系统。固定架包括相互连接且垂直的底板和侧板；旋转中心体绕垂直于固定架侧板的轴做旋转运动；监测转台固定于旋转中心体上；转动连接于监测转台下端，其沿旋转中心体的旋转轴摆动，保持监测转台始终处于数值位置；图传系统将摄像头监测到的画面发送；旋转系统设置于监测转台上端承载平面上，控制摄像头在水平面和竖直平面旋转；所述配重体质量大于监测转台、摄像头、旋转系统和图传系统的质量和。

公开(公告)号：CN105059392A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510444691.9

申请日：2015-07-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张雷 ,  邱亚峰 ,  曹成铭

IPC: B62D21/00

Abstract: 本发明提供一种柔性可变底盘的二维侦查小车，包括底盘、连接杆、侦测装置。连接杆与底盘转动连接，车轴与连接杆另一端转动连接，侦测装置设置于底盘上。所述连接杆有两条，前后对称布置与底盘和前后车轴之间；所述侦测装置在与底盘所平行和垂直的平面转动。

公开(公告)号：CN104991341A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510369396.1

申请日：2015-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘涛 ,  陈冲 ,  邱亚峰 ,  张雷 ,  曹成铭

IPC: G02B26/00

Abstract: 本发明提供一种全自动滤波盒，包括箱体，箱体前后板面上设有通光孔，电动光闸位于箱体前板内壁上且被配置用于控制通光孔通光；滤波盒还包括位于箱体内且沿水平方向移动的滤波片或者衰减片。本发明可以提高测试的自动化程度，且可以应用于多种测试系统中。

公开(公告)号：CN104990458B

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201510371924.7

申请日：2015-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘涛 ,  邱亚峰 ,  陈冲 ,  曹成铭 ,  张雷

IPC: F41G3/00

Abstract: 本发明提供一种拉杆式红外成像导引头位标器，包括支座、立板、内框架、光学组件、外驱动系统、内驱动系统。立板设有两块且平行固定于支座上，内框架与立板转动连接的，光学组件置于内框架内且与内框架转动连接，外驱动系统驱动内框架转动，内驱动系统驱动光学组件转动；所述内框架的转动轴与光学组件的转动轴垂直设置；所述光学组件的作用在于对图像进行实时采集并传输。

公开(公告)号：CN104930931A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510254097.3

申请日：2015-05-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邱亚峰 ,  曹成铭 ,  张雷 ,  刘涛 ,  麻文龙

IPC: F42B35/00

Abstract: 本发明提供一种离轴式水平偏转挂架机构，包括固定轨道板和滑动轨道板，所述固定轨道板设置于安装架上，所述用于承载吊挂物体，所述固定轨道板上设有第一圆弧型轨道，所述滑动轨道板沿第一圆弧型轨道旋转。本发能够实现所挂物体绕其轴转动。

公开(公告)号：CN104964614A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201510252287.1

申请日：2015-05-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邱亚峰 ,  张雷 ,  曹成铭 ,  刘涛 ,  宋诚鑫

IPC: F42B35/00

Abstract: 本发明提供一种离轴式导弹偏转挂架机构，包括垂直偏转机构、水平偏转机构。所述垂直偏转机构设置于挂架上且用于导弹弹头沿垂直方向运动，所述水平偏转机构设置于垂直偏转机构上且用于导弹绕轴向旋转；所述导弹悬挂于水平偏转机构上。本发明能实现导弹绕自身轴线旋转和弹头角度沿竖直方向调整。

公开(公告)号：CN104990458A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510371924.7

申请日：2015-06-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘涛 ,  邱亚峰 ,  陈冲 ,  曹成铭 ,  张雷

IPC: F41G3/00

Abstract: 本发明提供一种拉杆式红外成像导引头位标器，包括支座、立板、内框架、光学组件、外驱动系统、内驱动系统。立板设有两块且平行固定于支座上，内框架与立板转动连接的，光学组件置于内框架内且与内框架转动连接，外驱动系统驱动内框架转动，内驱动系统驱动光学组件转动；所述内框架的转动轴与光学组件的转动轴垂直设置；所述光学组件的作用在于对图像进行实时采集并传输。

公开(公告)号：CN104875799A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510290299.3

申请日：2015-05-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邱亚峰 ,  张雷 ,  曹成铭

IPC: B62D55/06

Abstract: 本发明提供一种前导轮角度可变的小型固定式履带车，包括车体、主动轮、从动轮、摆臂、前导轮、履带、自动张紧装置。所述履带车为主动轮后驱，主动轮安装通过主动轴与动力系统连接；所述从动轮通过从动轴与车体连接；所述摆臂与从动轮共轴转动连接于从动轴；所述前导轮转动连接于摆臂前端；所述履带与主动轮、从动轮和前导轮相啮合；自动张紧装置配置用于当摆臂太高时履带松弛时张紧履带。本发明能够实现在不增加履带数量的前提下，改变前导轮角度，并且随前导轮角度改变后，履带可以根据角度的改变实现自动重新张紧。