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公开(公告)号：CN108803639A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810530155.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G05D1/0825 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于反步法的四旋翼飞行器飞行控制方法。方法步骤为：首先、根据飞行力学原理和空气动力学原理，建立四旋翼飞行器动力学模型，并对模型进行简化：设定飞行器是刚体、机体结构完全对称、飞行器重心与机体中心重合、把地面坐标系当作惯性坐标系、忽略地球曲率和重力加速度的变化；然后、根据四旋翼飞行器动力学模型，分析飞行器控制系统的耦合关系，并构建系统控制结构图；最后、根据四旋翼飞行器动力学模型和系统控制结构图，使用反步法并结合Lyapunov稳定性原理，确定系统的反馈补偿控制量。本发明方法能够对四旋翼飞行器的位置和姿态进行稳定控制，具有轨迹跟踪精度高、响应速度快和抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN114935308B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210465510.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线配准算法的列车受电弓磨耗检测方法，该方法为：部署两个2D激光测距仪，并对两个2D激光测距仪进行标定；标定后的两个2D激光测距仪，分别采集受电弓滑板轮廓数据；对两个2D激光测距仪采集的轮廓数据进行坐标转换和数据融合，得到一条完整的受电弓滑板轮廓曲线，并进行倾斜校正；曲线配准：将倾斜校正后的受电弓滑板轮廓曲线与标准轮廓曲线，采用基于曲率不变量的曲线配准算法进行曲线配准；根据配准后的曲线，将磨耗轮廓曲线上的点坐标代入标准轮廓曲线即可得到各点磨耗值。本发明成本低、原理简单、实用性强，根据两侧2D激光测距仪数据可得到完整的受电弓滑板磨耗曲线，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN116245875A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310394440.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/28 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/136 , G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的地铁列车走行部温度检测方法及系统，该方法为：红外图像采集系统采集列车行驶过程中走行部目标部件的红外热图，预处理后进行数据标注制作分类标签得到红外热图数据集；建立改进的YOLOv5深度学习算法训练模型，将卷积注意力模块融入骨干网络，使用CIoU作为目标的边框回归损失函数，提取列车走行部目标部件特征，根据得到的数据集训练模型，识别走行部目标部件信息；基于提取的目标部件，结合红外热图灰度化处理得到单通道灰度图像，计算目标部件的温度值。该系统包括红外图像采集系统、红外热图处理模块、模型构建模块和温度计算模块。本发明能够精确、高效的进行地铁列车走行部关键设备的高温故障诊断。
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公开(公告)号：CN116244657A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310394434.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F18/2431 , G06N5/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络和集成学习的列车轴温异常识别方法，该方法为：采集城轨列车实际运行中的运行数据，预处理后得到一个类别不平衡的二分类数据集，划分为训练集与测试集；利用训练集中的异常数据样本训练生成对抗网络的构造器与判别器，并使用贝叶斯优化算法实现网络的自动调参；利用训练好的生成对抗网络模型合成异常样本，与原始训练集共同构建一个类别平衡的训练集；使用交叉委员会过滤技术对噪声样本进行过滤筛选；利用AdaBoost方法构建轴温异常识别分类器，利用训练集训练该集成学习模型，将测试集输入得到检验结果。本发明解决了城轨列车轴温异常样本缺失和数据不平衡问题，提高了轴温异常识别的准确度和正确率。
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公开(公告)号：CN115112044A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210655022.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线结构光点云数据的轮对尺寸测量方法。该方法为：首先通过安装在车辆段正线上的多线结构光测量系统，获取运行列车轮对表面的三维多线点云数据，并将数据按照不同的线结构光与轮对表面相交的截面轮廓进行分类；然后通过随机一致性采样算法，拟合轮对的外侧面，作为轮对尺寸测量的基准平面；接着依据基准平面，在三维多线点云数据中确定踏面特征点，通过踏面特征点拟合滚动圆，得到轮对轮径参数；最后基于基准平面法向量和滚动圆圆心，确定轮对转动轴，并通过轮对转动轴和踏面点云建立辅助平面，获得轮对的二维截面轮廓线，在轮对的二维截面轮廓线上，获得轮对的轮缘参数。本发明提高了轮对尺寸测量的精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964517A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210465497.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习目标检测的走行部设备温度检测方法及系统，检测方法包括图像采集和图像处理，图像采集步骤为：设置两组安装在轨道两侧的相机系统和一组安装于轨道中间的相机系统，两侧的相机系统用于获取列车轴箱的红外图像与光学图像，中间的相机系统用于获取车底设备的红外图像与光学图像，车底设备包括电机、刹车盘；图像处理步骤为：基于非下采样轮廓波变换即NSCT图像融合算法，对红外图像与光学图像进行融合并获取双光谱融合图像，然后利用深度学习的目标检测算法进行设备温度的在线检测。检测系统包括图像采集模块和图像处理模块，采用上述方法进行走行部设备温度检测。本发明目标设备温度检测效果精确，满足现场使用。
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公开(公告)号：CN115112044B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210655022.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线结构光点云数据的轮对尺寸测量方法。该方法为：首先通过安装在车辆段正线上的多线结构光测量系统，获取运行列车轮对表面的三维多线点云数据，并将数据按照不同的线结构光与轮对表面相交的截面轮廓进行分类；然后通过随机一致性采样算法，拟合轮对的外侧面，作为轮对尺寸测量的基准平面；接着依据基准平面，在三维多线点云数据中确定踏面特征点，通过踏面特征点拟合滚动圆，得到轮对轮径参数；最后基于基准平面法向量和滚动圆圆心，确定轮对转动轴，并通过轮对转动轴和踏面点云建立辅助平面，获得轮对的二维截面轮廓线，在轮对的二维截面轮廓线上，获得轮对的轮缘参数。本发明提高了轮对尺寸测量的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116578808A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310394433.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度补偿的城轨车辆走行部面阵测温优化方法，该方法具体为：获取原始数据，包括被测对象的实际温度值、测温对象的移动速度以及使用热像仪获得的采集温度值，将每组温度作差得到温差；以速度、温差作为数据对象进行拟合，设定总误差阈值，提取数据的分段点，将数据进行分段；基于分段点，计算并确定出包含分段点的区间即分段点区间和不包含分段点的区间即主分段区间，并确定拟合方程；采用拉格朗日数乘法，将各段拟合曲线平滑连接，获得完整速度补偿拟合曲线，完成城轨车辆走行部面阵测温。本发明使用了分段拟合曲线的方法，保证了补偿曲线对于各速度段都能完美补偿，提高了热像仪测量高速物体温度的准确性。
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公开(公告)号：CN114935308A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210465510.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线配准算法的列车受电弓磨耗检测方法，该方法为：部署两个2D激光测距仪，并对两个2D激光测距仪进行标定；标定后的两个2D激光测距仪，分别采集受电弓滑板轮廓数据；对两个2D激光测距仪采集的轮廓数据进行坐标转换和数据融合，得到一条完整的受电弓滑板轮廓曲线，并进行倾斜校正；曲线配准：将倾斜校正后的受电弓滑板轮廓曲线与标准轮廓曲线，采用基于曲率不变量的曲线配准算法进行曲线配准；根据配准后的曲线，将磨耗轮廓曲线上的点坐标代入标准轮廓曲线即可得到各点磨耗值。本发明成本低、原理简单、实用性强，根据两侧2D激光测距仪数据可得到完整的受电弓滑板磨耗曲线，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN219857159U
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202321274834.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B61K9/06
Abstract: 本实用新型公开了一种地铁列车轴温检测箱，涉及城市轨道列车轴温检测技术领域，包括中间检测箱、外侧防尘罩、箱体盖板、箱体前挡板，中间检测箱与外侧防尘罩通过安装件固定连接，中间检测箱顶部通过箱体螺母与箱体盖板固定连接，中间检测箱前方设有倾斜设置的箱体前挡板且箱体前挡板表面设置自动开关门系统；温度传感器探头能够探头窗口中对列车轨道进行温度检测，在启动步进电机时能够通过输出轴的转动带动开关门挡板转动对探头窗口进行遮挡，防止外界雨水从探头窗口中进入中间检测箱体造成设备损坏。
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