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公开(公告)号：CN118070556B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410458075.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种复杂网络的保概率集员估计器设计方法，该方法包括建立一个基于FlexRay协议和比例‑积分观测器的时变随机非线性复杂网络的数学模型；设计复杂网络的状态估计误差符合指定的概率椭球约束目标；推导状态估计误差符合指定的概率椭球约束的充分条件；通过求解递推矩阵不等式，获得比例‑积分观测器的估计参数；提出两个优化问题以获得局部最优估计参数。本发明提出的方法能够以指定的概率保证椭球约束，可以减少实际应用中不必要的性能约束条件。
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公开(公告)号：CN112578804B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011481887.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的四旋翼飞行器编队滑模控制方法，属于无人机控制技术领域。首先，根据牛顿‑欧拉公式推导四旋翼飞行器的动力学方程。其次，假设扰动未知且在不可建模情况下，利用扩张状态观测器对扰动进行估计并反馈至控制器进行补偿。再次，将四旋翼飞行器的模型解耦为外环的位置子系统和内环的姿态子系统，基于事件触发、滑模控制、图论知识设计内外环控制器，利用李雅普诺夫稳定性定理证明系统的稳定性。最后，仿真结果验证了所提方法的有效性。本发明可实现对四旋翼飞行器编队的有效控制，并降低四旋翼飞行器之间的通信频率，节约能量，延长飞行时间。
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公开(公告)号：CN118070556A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410458075.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种复杂网络的保概率集员估计器设计方法，该方法包括建立一个基于FlexRay协议和比例‑积分观测器的时变随机非线性复杂网络的数学模型；设计复杂网络的状态估计误差符合指定的概率椭球约束目标；推导状态估计误差符合指定的概率椭球约束的充分条件；通过求解递推矩阵不等式，获得比例‑积分观测器的估计参数；提出两个优化问题以获得局部最优估计参数。本发明提出的方法能够以指定的概率保证椭球约束，可以减少实际应用中不必要的性能约束条件。
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公开(公告)号：CN112578804A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011481887.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的四旋翼飞行器编队滑模控制方法，属于无人机控制技术领域。首先，根据牛顿‑欧拉公式推导四旋翼飞行器的动力学方程。其次，假设扰动未知且在不可建模情况下，利用扩张状态观测器对扰动进行估计并反馈至控制器进行补偿。再次，将四旋翼飞行器的模型解耦为外环的位置子系统和内环的姿态子系统，基于事件触发、滑模控制、图论知识设计内外环控制器，利用李雅普诺夫稳定性定理证明系统的稳定性。最后，仿真结果验证了所提方法的有效性。本发明可实现对四旋翼飞行器编队的有效控制，并降低四旋翼飞行器之间的通信频率，节约能量，延长飞行时间。
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