公开(公告)号：CN114926669A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210535331.X

申请日：2022-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 赵航 ,  尹维 ,  冯世杰 ,  左超 ,  陈钱 ,  胡岩 ,  季逸凡

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的高效散斑匹配方法。首先使用投影仪投影以及双目立体相机同步采集散斑图案，利用圆板标定法，对采集得到的散斑图案做畸变以及极线校准，将校准后的图案作为网络输入，通过结合注意力机制、空间金字塔池化模块(SPPM)提取图案特征，结合一系列卷积层得到的特征图层共同构建出4维成本体，通过多尺度特征融合的方法实现了成本聚合，并通过视差回归得到视差图，将视差图经由立体视觉法公式处理得到深度图，最终实现了高效率、高精度的三维成像。

公开(公告)号：CN118067036A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410062305.9

申请日：2024-01-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 尹维 ,  左超 ,  伍玲驰 ,  季逸凡 ,  冯世杰 ,  陈钱 ,  胡岩

IPC: G01B11/25 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于VCSEL投影阵列的时空散斑投影三维成像方法。首先集成一组基于VCSEL的小型化散斑投影模组对被测场景投影时空散斑图案，双目相机同步采集立体散斑图像。利用双目相机的标定参数对采集的时空散斑图像进行立体校正。利用基于Census变换的时空匹配算法处理时空散斑图像，得到被测场景的初始视差图。利用基于立体数字图像相关的亚像素时空匹配算法提升传统时空匹配方法的测量精度和空间分辨率，从而恢复出被测对象的精细轮廓。本发明利用基于Census变换的时空匹配算法和基于立体数字图像相关的亚像素时空匹配算法提升了传统时空散斑匹配方法的测量精度和空间分辨率，实现了高分辨率、高精度三维成像。

公开(公告)号：CN117372727A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311262398.1

申请日：2023-09-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 尹维 ,  左超 ,  丁坤梅 ,  季逸凡 ,  冯世杰 ,  陈钱 ,  胡岩

IPC: G06V10/75 ,  G06T7/80 ,  G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于几何约束半全局匹配的立体数字图像相关方法，使用投影仪投影散斑图案，双目相机同步采集立体散斑图像；利用双目相机的标定参数对采集的原始散斑图像进行立体校正。利用半全局匹配算法处理校正后的散斑图像，获得密集、可靠的一维视差图。利用几何约束和一维视差图反向建立原始立体散斑图像之间的全局二维对应关系。通过基于最小二乘的表面拟合方法获得精确的初始二阶变形参数，进行基于数字图像散斑相关的亚像素视差优化，从而实现单帧三维形貌测量。本发明使用半全局匹配方法和几何约束为立体数字图像相关方法提供准确的初始二阶变形参数，经过基于数字图像相关的亚像素视差优化后，实现了单帧、鲁棒的绝对三维形貌测量。

公开(公告)号：CN116612226A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310557020.8

申请日：2023-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 冯世杰 ,  季逸凡 ,  尹维 ,  左超 ,  陈钱

IPC: G06T15/04 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了一种针对不同镜头焦距的RGBD贴图方法。对红外(IR)相机和彩色(RGB)相机分别进行标定，得到各自的标定数据。针对相同CCD尺寸下彩色相机镜头焦距大于红外相机镜头焦距的情况，利用两个相机的标定参数，计算得到红外相机图像所需的放大系数和裁剪范围。用放大裁剪后的图像重新进行红外相机的标定，并与彩色相机进行立体标定。使用立体标定参数和红外相机的深度图，找到二维红外相机成像平面坐标系上任意一点在二维彩色相机成像坐标系下的对应点，利用对应点的RGB信息进行深度图的RGBD贴图。本发明能够自适应不同镜头焦距的RGBD相机，并使得深度图与彩色图在最大程度上贴合，从而实现高质量的RGBD贴图。