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公开(公告)号：CN115018149B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210616779.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种直升机航空施药飞机起降点位置规划方法，首先采用向量建模法规划各林区的施药航线，生成施药航线集。然后采用樽海鞘算法搜索直升机起降点位置，并采用带非法路径修正算子的遗传算法求解樽海鞘算法的适应度，该适应度设计为从飞机起降点出发遍历所有施药航线的最短调度航线，同时采用三层神经网络控制飞机起降点位置的可行域，并采用惩罚函数的思想，将落在可行域外的飞机起降点直接赋予较小的适应度值，在不影响樽海鞘算法搜索策略的情况下，快速规划飞机起降点的位置。该发明规划的飞机起降点位置，可使从该起降点出发且遍历各施药航线的调度航线最短，为规划直升机航空施药飞机起降点位置难题提供了便利。
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公开(公告)号：CN108536170B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810563402.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航空变量施药监控装置及方法，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本发明提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
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公开(公告)号：CN108536170A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810563402.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航空变量施药监控装置及方法，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本发明提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
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公开(公告)号：CN115018149A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210616779.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种直升机航空施药飞机起降点位置规划方法，首先采用向量建模法规划各林区的施药航线，生成施药航线集。然后采用樽海鞘算法搜索直升机起降点位置，并采用带非法路径修正算子的遗传算法求解樽海鞘算法的适应度，该适应度设计为从飞机起降点出发遍历所有施药航线的最短调度航线，同时采用三层神经网络控制飞机起降点位置的可行域，并采用惩罚函数的思想，将落在可行域外的飞机起降点直接赋予较小的适应度值，在不影响樽海鞘算法搜索策略的情况下，快速规划飞机起降点的位置。该发明规划的飞机起降点位置，可使从该起降点出发且遍历各施药航线的调度航线最短，为规划直升机航空施药飞机起降点位置难题提供了便利。
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公开(公告)号：CN117014468A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310929509.3
申请日：2023-07-26
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/125 , H04L67/02 , H04L67/1095 , H04L67/2885 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于WebGIS的载人直升机施药实时监测系统及方法，其中系统包括监测数据采集层、监测信息传输网关、管理监测信息的公共服务层、实时存储监测信息的数据持久层、监测信息类别处理与优化的业务服务层与前端页面显示层，该监测系统旨在解决现有载人直升机施药时作业航迹与施药状态监测实时性与可视化反馈不足的问。本发明能够准确的进行载人直升机施药时作业参数的实时采集与反馈，进而避免航空施药时的漏施与多施现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049150A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210804444.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明涉及一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统。该方法包括获取每个林区的顶点位置；根据每个林区的顶点位置，采用向量建模法确定每个林区的掉头次数、施药航线数以及方向向量；根据施药航线数的奇偶性以及方向向量确定对应林区的四个进出点；根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界，并根据林区边界，构建起降点位置的二分类模型；利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外；当起降点位置在林区外时，采用蚁群算法和鲸鱼算法确定目标起降点位置；当起降点位置在林区内时，采用鲸鱼算法确定目标起降点位置。本发明能够准确的确定直升机航空施药起降点位置，进而提高林区航空施药效率。
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公开(公告)号：CN111169636A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010101085.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于直升机的航空药箱，包括箱体和行走装置，箱体上设置有行走装置，箱体通过吊装组件与直升机的滑橇可拆卸连接，箱体上设置有进液口、出液口和清洗口，箱体采用铝合金一体成型制得，箱体上设置一液位计。本发明的适用于航空的外部农药喷洒箱，可拆卸的连接在飞机滑橇上，可以更换、移动箱体，便于清洗，避免造成箱体的腐蚀，提高箱体的使用寿命，满足市场需求，可以有效解决航空药箱使用过程遇到的问题。
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公开(公告)号：CN117814203A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410247602.0
申请日：2024-03-05
Applicant: 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于射流式的林业航空植保混剂在线精准混合方法，包括：根据输入的水药比以及实时采集的作业参数，取对应流量的水、药输入混合模块；获取第一流量传感器的水流量数据以及来自第二流量传感器的药流量数据，当水流量数据或药流量数据与理论的水流量或药流量有差异时，通过实时采集的数据反馈至系统，系统根据调节球形电磁阀的开口角度进而调整清水流量大小，实现混药系统水药比精准。确定混药比，将单位施药量输入为定值，其次将作业高度、速度设为自变量，将球阀开度和蠕动泵的转速设定为因变量，药剂流量与清水流量同比例改变，进一步确定自变量、因变量和单位施药量的关系，并建立在线混药数学模型，满足精准混药的需求。
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公开(公告)号：CN117235558B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311508910.6
申请日：2023-11-14
Applicant: 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: G06F18/23 , G06N3/126 , G06F30/27 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种用于大面积丘陵山区多田块航线调度规划方法，包括：利用Kmeans聚类算法对作业区进行聚类分区，并规划出各分区的最佳补给位置，得到多片区植保作业聚类分区图；依照全覆盖航线规划算法遍历各分区的单个片区，直至遍历完所有面积，得到各片区有效作业航程及无人机进出点位置后，计算各分区的植保喷洒量；采用自适应动态退火思想的遗传算法规划出该作业区调度规划最优航线次序，之后根据各分区的全覆盖航程计算确定各架次所需载荷量，从而得到无人机植保任务调度航空图。上述技术方案中提供的用于大面积丘陵山区多田块航线调度规划方法，能够有效提高算法的运行效率和种群多样性，同时增强算法的搜索能力和寻优精度。
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公开(公告)号：CN117235558A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311508910.6
申请日：2023-11-14
Applicant: 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: G06F18/23 , G06N3/126 , G06F30/27 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种用于大面积丘陵山区多田块航线调度规划方法，包括：利用Kmeans聚类算法对作业区进行聚类分区，并规划出各分区的最佳补给位置，得到多片区植保作业聚类分区图；依照全覆盖航线规划算法遍历各分区的单个片区，直至遍历完所有面积，得到各片区有效作业航程及无人机进出点位置后，计算各分区的植保喷洒量；采用自适应动态退火思想的遗传算法规划出该作业区调度规划最优航线次序，之后根据各分区的全覆盖航程计算确定各架次所需载荷量，从而得到无人机植保任务调度航空图。上述技术方案中提供的用于大面积丘陵山区多田块航线调度规划方法，能够有效提高算法的运行效率和种群多样性，同时增强算法的搜索能力和寻优精度。
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