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公开(公告)号：CN115250747A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210940900.9
申请日：2022-08-07
Abstract: 本发明公开了一种复合式水果采收末端执行器，该末端执行器包括中空的柔性手指支撑架、柔性手指、升降滑块、动力环、动力源和旋转驱动机构，多个柔性手指通过对应的连接件限位连接在柔性手指支撑架的顶部、且同时多个柔性手指通过对应的连接件与固定在动力环上的升降滑块连接，动力环套置在柔性手指支撑架的上部圆筒外且固定在柔性手指支撑架上的动力源能够驱动动力环沿柔性手指支撑架的轴向升降，动力环上升能够带动柔性手指相互靠近闭合以抓取水果、或者下降带动柔性手指相互远离张开以放开水果；柔性手指支撑架的底部法兰盘设置在旋转驱动机构的输出端以驱动柔性手指支撑架旋转拧掉水果。本发明的末端执行器的采摘效率高、适用性强且精度高。
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公开(公告)号：CN115104429A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210940911.7
申请日：2022-08-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN115104429B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210940911.7
申请日：2022-08-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN117372740A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310936346.1
申请日：2023-07-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/42
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息融合的茶叶嫩梢采摘部位精准识别方法，具体包括：利用图像采集设备采集自然环境下茶树嫩梢的RGB图片和深度信息，并对每张茶叶嫩梢原始图像依据角点、颜色渐变、纹理特点综合选取特征进行数据标注制作数据集；通过引入密集连接模块DenseNet单元和注意力机制，并采用加权NMS改进检测网络模型；将待检测的茶叶嫩梢图像输入训练后的关键点检测模型，得到茶叶嫩梢检测框和嫩梢的关键点位置；然后对茶叶嫩梢检测框里的茶叶嫩梢进行图像分割，并求取轮廓最低点；最后根据茶叶生长特点和茶叶采摘需求，结合得到的关键点和轮廓最低点求取茶叶嫩梢采摘点位置。该方法大大提高了茶叶嫩梢采摘部位的定位精度。
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公开(公告)号：CN113103254B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110423504.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J11/00 , B62D55/065 , G01V8/10
Abstract: 本发明公开了一种危险品检测机器人，包括左门架和右门架，左门架和右门架的下端均固定安装有运动履带组件，且左门架和右门架均呈倒L型状，且左门架和右门架下端相互靠近的一侧外壁中间位置均固定安装有红外线接收板，左门架和右门架的内部中段均固定安装有红外线发生器，且左门架的内部下端固定安装有第一驱动结构，且右门架的内部下端固定安装有第二驱动结构，左门架和右门架上端相互靠近的一侧中间位置设置有保护围布，且左门架和右门架上端相互靠近的一端均开设有连接接口。本发明在使用过程中，采用机器人代替人工的方式进行危险品检测，适用不同地形和不同纵向长度的受检品，使用过程安全系数较高，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114063092A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111362797.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备，包括：S101，获取录制的无人车驶遍整个工作环境的点云数据；S102，根据所述点云数据，基于LOAM框架的算法得到所述点云数据的原始位置信息；S103，对所述点云数据进行栅格采样得到描述子数据库和KD‑Tree；S104，通过里程计采样运动模型通过结合Scan Context的蒙特卡罗定位算法得到粒子；S105，从描述子数据库中通过KD‑Tree找到与每个粒子距离最近的二元组，计算当前激光雷达扫描生成的Scan Context描述子与二元组中的描述子之间的相似度，得到无人车当前相对于原始位置信息的相对位姿。以解决现有技术中传统蒙特卡罗定位在二维栅格地图的基础上利用单线激光雷达的信息进行定位，没有充分利用多线激光雷达感知信息的问题。
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公开(公告)号：CN114049548A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111355799.2
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人动态障碍物去除系统、方法、装置及电子设备，包括：S101，通过视椎体剔除滤波器获得视图重叠点；S102，通过kd‑树根据所述视图重叠点对重叠部分的点云视图进行双向搜索得到搜索结果；S103，根据所述搜索结果确定动态物体运动的虚假轨迹；S104，去除所述虚假轨迹和产生所述虚假轨迹的动态障碍物。以解决现有技术中当场景中存在动态对象时，三维地图仍然包含虚假轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN114047763A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111356947.2
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车区分碰撞障碍物的系统、方法、装置及电子设备，包括：雷达，其用于采集无人车周围的实时障碍物信息；存储模块，包括数据库，用于在所述数据库存储有原始障碍物信息；测力传感器，用于采集无人车与障碍物碰撞时产生的撞击力信息；控制模块，其与所述雷达和所述存储模块连接，用于判断所述实时障碍物信息是否不同于所述原始障碍物信息，若是，输出控制指令控制无人车向障碍物行驶，根据所述撞击力信息判断所述障碍物是否可碰撞并生成实时障碍物相关信息，将所述实时障碍物相关信息存储至所述数据库。以解决现有技术中无人车无法识别可碰撞障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN103954234A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410179164.5
申请日：2014-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种车辆轮廓及轴距自动测量系统的自标定测量算法，包括以下步骤：步骤1，测量系统数据；步骤2，启动系统，距离测量单元进行测地校正，并获取校正参数传输给综合数据处理单元；步骤3，测量被测车辆并传输数据；计算车辆轮廓和轴距。本发明能够自动测量包括车长、宽、高在内的车辆轮廓以及车辆轴距的数据，既保证测量精度，又提高测量效率。
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公开(公告)号：CN117853709A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410031302.9
申请日：2024-01-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/084 , G06N3/08 , G06V20/40
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv7‑tiny模型的多尺度运动目标检测方法，首次提出了一个新的ODM模块，得到了新的特征提取网络，利用多维注意力机制和曲线平滑非单调的激活函数提高特征提取能力，另外设计了一种基于注意力机制的双向特征融合策略，通过信息双向流动和注意力感知，有效融合模型不同层次特征，增强模型对多尺度物体特征的感知与捕捉能力，并使用WIoU损失函数以平衡高低质量样本，减少模型预测偏差、提高泛化能力。
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