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公开(公告)号：CN114731882B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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公开(公告)号：CN109197113B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811341597.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D34/685 , A01D34/74 , A01D34/82
Abstract: 本技术涉及林业机械领域，提供一种自走式底盘可升降割草机；这种可远程操控的自走式底盘可升降割草机由发电机组件中的发动机集中提供机械动力，由发电机组件中的发电机集中提供电源；行走装置的机械动力经电控变速传动箱分流后并由两个转速电磁离合器分别控制、输出至相对应的行走主动轮轴以驱动主动轮；包括底盘，设置在底盘上、包括电控变速传动箱的行走装置、发电机组件，转动设置在底盘下面的双刀盘甩刀装置，设置在底盘和行走装置之间、用于调节底盘高度的底盘调节装置；还包括用于接受远程操控信号并与电控变速传动箱、至少包括液压缸和液压伺服系统的液压系统、发动机电连接的电器控制系统。
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公开(公告)号：CN108684322B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810821738.2
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利提供一种用于林果采收的防缠绕、解耦式振动采摘装置，能够实现水平方向和竖直方向两个方向的振动，包括：梳齿水平振动驱动电机（1）、齿轮箱（2）、联轴器（3）、轴（4）、销钉（5）、往返块（6）、弹簧（7）、轴承端盖（8）、梳齿（10）、滑块（11）、滑轨盖（12）、轴承（13）及圆筒（14）、机架（200）、板簧片（204）、竖直振动装置。本振动采摘装置采用四层六梳齿的技术方案，可以提高林果采净率。另外，圆筒上下各有一个滑轨盖，滑轨盖上面有6个凹槽并有6组气缸或油缸，这样可使6块滑块进行前后伸缩，从而使得梳齿能够前后进行伸缩。该装置可以降低果实损伤率以及提高采净率，有助于解决林果机械化采收的难题。
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公开(公告)号：CN108684321B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810821737.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利提供一种用于林果采收的防缠绕振动采摘装置，包括：梳齿水平振动驱动电机（1）、齿轮箱（2）、联轴器（3）、轴（4）、销钉（5）、往返块（6）、弹簧（7）、轴承端盖（8）、梳齿（10）、滑块（11）、滑轨盖（12）、轴承（13）及圆筒（14）。本振动采摘装置采用四层六梳齿的技术方案，可以提高林果采净率。另外，圆筒上下各有一个滑轨盖，滑轨盖上面有6个凹槽并有6组气缸或油缸，这样可使6块滑块沿圆筒径向进行滑动，从而使得梳齿能够前后进行伸缩。在机器沿果树行向前移动的过程中，圆筒表面质点相对果树枝条静止，两者的有效结合可以防止枝条的缠绕。该装置可以降低果实损伤率以及提高采净率，有助于解决林果机械化采收的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115280973B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211025541.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明适用于采摘执行器技术领域，提供了一种火龙果果实采摘执行器包括机架组件、直线驱动机构、连杆机构、切刀机构和传感定位机构；所述机架组件包括两个相对设置的支架，两个所述支架的顶端固定连接有一固定安装至机械臂上的安装板。该火龙果果实采摘执行器，通过驱动气缸进行驱动，驱动元件动作快，果实产生的滑移少，从而省去了夹持机构，减轻了执行器整体质量；另外末端执行器结构简单，相较于传统人工采摘，采摘省时省力，工作效率也大大提高，同时减轻了劳动强度，自动化水平高；只需将果实送进刀片包络范围内，无需准确定位，仅需传感定位机构抵触火龙果叶棱上，刀片沿椭圆轨迹咬合即可又快又准的剪切下果实，降低了对视觉定位系统的位置定位精度要求。
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公开(公告)号：CN116171734A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310321274.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种旋拧式包络直径可调型果实采摘手爪，包括旋拧夹持机构、手指结构、惰轮结构、第一驱动机构、第二驱动机构、张紧机构、底板和固定板等，旋拧夹持机构包括控制轴、调距拨盘、短销、收紧绳、调节绳、定滑轮、复位弹簧以及六个手指机构和六个惰轮机构。本发明与现有的技术相比的优点在于：根据果实的大小自适应的实时调整手指的包络直径大小，同时采用有锥度的柔性手指，对传感器检测果实大小和位置的误差较大的容错量，手爪的旋拧力可以根据不同果实的果皮特性进行设置且在调节手爪包络直径大小的时候可以保持基本恒定，可以很好的适用于采摘机器人通过旋拧的方式采摘大小不同的果实，且旋拧力度可以设置并保持恒定，不易损伤果实。
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公开(公告)号：CN116076241A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211096619.8
申请日：2022-09-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明提供了一种旋拧式油茶果采摘执行器，包括基板，所述基板的表面贯穿设置有多个转动轴，所述转动轴与所述基板为转动连接，所述转动轴在所述基板上分为三列，中间一列的数量多于两侧每列数量一个。该旋拧式油茶果采摘执行器，通过每三个相邻的采摘手指之间的间隔形成一个等边三角形的采摘位，当果实落入一个采摘位内时，多个采摘手指同步转动，向果实施加一个旋转力，将果实从枝条上摘下，多个采摘手指形成多个采摘位，可以同时采摘多个果实，锥形的采摘手指对不同大小果实的适用性更强，同时，由于是直接旋拧果实，代替了振摇式、梳刷式的采摘方式，不会对果树的花苞、枝叶造成损伤，不会影响后续的产量。
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公开(公告)号：CN106668890B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710159530.4
申请日：2017-03-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A61L2/07
Abstract: 本技术提供一种实现间歇出汽，即针插进土壤时输出蒸汽，对土壤进行杀菌消毒；针拔出土壤时自动关闭，避免蒸汽浪费的移动式土壤蒸汽消毒机。它包括设置机架上的脉动燃烧蒸汽发生装置和通过升降装置连接在机架上的蒸汽盘；蒸汽盘包括蒸汽管道、用于插入土壤内的蒸汽消毒针；脉动燃烧蒸汽发生装置的蒸汽出口与蒸汽管道相连通；蒸汽消毒针包括套筒、针管；具有进汽口的针管上部伸入套筒内部，具有排汽口的针管下部伸出套管；针管上下移动地设置在套筒内；当针管移动到上部时，套筒上部的内部空间通过进汽口与针管内部空间相连通；当针管移动到下部时，套筒上部的内部空间与针管内部空间不相通；套筒上部的内部空间与蒸汽管道相通。
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公开(公告)号：CN115777339A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211693956.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明适用于采摘收集设备技术领域，提供了一种倒伞式林果收集机，包括车头、车斗、水平输送带、提升输送带和收集机构。该倒伞式林果收集机，设置有可以绕自身轴线旋转的用于收集果实的倒伞状收集装置和两组输送带，伞状收集装置的旋转是由机器行进过程中果树给予伞骨的阻力驱动的，实现了林果连续性收集与田间运输的一体化自动作业，自动化程度高，可以快速收集林果并且自动装入车厢，使果实的采收更加便捷和快速，通过倒伞式的机构设计可使林果果树连续性的定位在伞骨中间靠近中心圆形落果通道边上，在收完一棵树的果实移动到另一棵树树干附近时，不需要重复收伞开伞，从而实现高效连续收集，从而满足对大规模连续高效采收作业的指标要求。
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