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公开(公告)号：CN119622357A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411693325.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F18/22 , G06F18/23 , G06F18/214
Abstract: 本发明属于参数优化算法领域，本发明公开了一种基于变异链搜索的元启发式参数优化算法，特别是一种基于样本点个体特性和样本点集合整体共性的变异链搜索的元启发式的进化式参数优化算法，具体处理步骤包括：（1）水文模型参数确定及层次划分；(2)初始样本群采集；（3）个体最优进化方向（加速度）提取；（4）优化子群划分；（5）优化速度向量生成；（6）搜索方向确定；（7）收敛条件。本发明基于水文模型参数优化过程中样本点之间的相似性与各异性，通过相似度分析和空间聚类方法对样本点进行更新迭代，为水文模型的优化方法提供一个新的思路。
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公开(公告)号：CN109146972B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810954414.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法，包括如下步骤：采集连续视频帧序列图像，提取相邻两帧图像中的特征点；对提取的相邻两帧图像进行网格化划分；对每个三角形构建6维形状描述子及32维区域描述子，得到由每个三角形的38维混合描述子组成的特征向量；对网格化划分对应三角形的特征向量进行匹配，通过中心点聚类方法选取具有显著特性的特征点，剔除错误匹配的特征点，利用极线几何约束剔除运动特征点，获得有效可用特征点对；完成最终的运动模型求解，获得视觉导航解算的位置结果。本发明为室内环境下的机器人视觉导航与定位提供解决方法，具有特征点提取速度快、匹配率高的优点。
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公开(公告)号：CN109871014B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910114052.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于电磁传感器电动势中心值分区的智能小车循迹方法，包括以下步骤：步骤1，采用电磁传感器向单片机的AD接口输出电磁传感器的电动势；步骤2，对电动势进行滤波处理，得到有效的电动势信号，根据有效的电动势信号，选取中心值；步骤3，进行分区；步骤4，获取分区的判断依据参数Spaceflag；步骤5，对智能小车所处区域进行判定，并获取控制参数；步骤6，将控制参数作为控制智能小车方向的PID控制器的输入，实现智能小车的循迹前进。本发明为电磁传感器的智能小车提供循迹前进的解决方法，具有循迹准确、大小偏差处理精准的优点。
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公开(公告)号：CN104146962B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201410358546.4
申请日：2014-07-26
Applicant: 南京师范大学
IPC: A61K9/16 , A61K31/4409 , A61K47/36 , A61K41/00 , A61P31/06
Abstract: 本发明公开了一种磁靶向异烟肼复合载药微球及其制备方法。所述的复合载药微球的组成为：磁性Fe3O4为1%~89%，异烟肼为1%~80%，壳聚糖为10%~19%。其制备方法是：(1)磁性Fe3O4的制备：将含有Fe3+的化合物和含有Fe2+的化合物溶于水中，通惰性气体，在一定温度下，加入碱溶液，搅拌，即可得磁性Fe3O4；(2)复合载药微球的制备：将Fe3O4和异烟肼加入壳聚糖的酸溶液中，在一定温度下，滴加三聚磷酸钠溶液，磁分离、冷冻干燥后即可得到所述的磁靶向异烟肼复合载药微球。本发明制备的磁靶向异烟肼复合载药微球具有超顺磁性，粒径小、分散均匀、生物相容性好等优点，可用于磁性引导的被动靶向治疗。
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公开(公告)号：CN1674091A
公开(公告)日：2005-09-28
申请号：CN200510038931.1
申请日：2005-04-18
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种地理信息的语音识别方法，其特征是：再现有语音识别方法的基础上，增加语言获取和语言匹配两个步骤；语言获取是利用现有语音识别模块及其调用接口，加入到地理信息的应用处理程序中，得到识别后的随机带噪字符串，将其转换为拼音字符串；语言的匹配是从现有的地理信息数据库中取出地理信息字符串转换为拼音字符串，与带噪拼音字符串匹配，计算基于拼音字符串的相近匹配度，从中得到最大相近匹配度的源串为语音识别的结果字符串，即需要查询的地理信息名称。本方法提高了语音识别的灵敏度和语音识别的能力，算法简单易行，可以和各种语音识别软件配合使用。将其应用到导航系统中，可以提高交通导航系统的智能化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113392701B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110504527.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于YN‑Net卷积神经网络的输电线路障碍物检测方法，包括如下步骤：基于输电线路巡检机器人搭载的ZED双目摄像头采集输电线路障碍物图像；对采集到的输电线路障碍物图像进行预处理并制成数据集；搭建YN‑Net卷积神经网络，对YN‑Net卷积神经网络进行充分训练，得到训练好的YN‑Net卷积神经网络模型；使用YN‑Net卷积神经网络模型对采集到的输电线路障碍物实时图像进行分类，根据输入图像中存在障碍物与不存在障碍物的概率值来判断输电线路巡检机器人前方是否存在障碍物。本发明能够提升卷积神经网络的实时性与可靠性，解决了目前输电线路障碍物检测算法准确率不高，实时性不好等问题，并且具有很高的可移植性，可应用于嵌入式开发平台，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN113392701A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110504527.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YN‑Net卷积神经网络的输电线路障碍物检测方法，包括如下步骤：基于输电线路巡检机器人搭载的ZED双目摄像头采集输电线路障碍物图像；对采集到的输电线路障碍物图像进行预处理并制成数据集；搭建YN‑Net卷积神经网络，对YN‑Net卷积神经网络进行充分训练，得到训练好的YN‑Net卷积神经网络模型；使用YN‑Net卷积神经网络模型对采集到的输电线路障碍物实时图像进行分类，根据输入图像中存在障碍物与不存在障碍物的概率值来判断输电线路巡检机器人前方是否存在障碍物。本发明能够提升卷积神经网络的实时性与可靠性，解决了目前输电线路障碍物检测算法准确率不高，实时性不好等问题，并且具有很高的可移植性，可应用于嵌入式开发平台，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN111309008B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010099323.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于色彩识别的移动机器人导航方法，包括：采集周围环境中辅助识别点标的彩色图像信息，对彩色图像进行颜色阈值、像素阈值和面积阈值处理，同时根据其他预设条件，确定环境是否存在阻碍运输的障碍物；解算出辅助识别点标和环境中阻碍运输的障碍物的位置信息；根据辅助识别点标的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案，保证运输过程的及时、平稳；根据障碍物的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案。若出现位置信息传输中断，将自动切换到特定的运动控制方案保证移动机器人的正常工作，实现移动机器人自动并且稳定地完成运输任务。
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公开(公告)号：CN111309008A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010099323.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于色彩识别的移动机器人导航方法，包括：采集周围环境中辅助识别点标的彩色图像信息，对彩色图像进行颜色阈值、像素阈值和面积阈值处理，同时根据其他预设条件，确定环境是否存在阻碍运输的障碍物；解算出辅助识别点标和环境中阻碍运输的障碍物的位置信息；根据辅助识别点标的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案，保证运输过程的及时、平稳；根据障碍物的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案。若出现位置信息传输中断，将自动切换到特定的运动控制方案保证移动机器人的正常工作，实现移动机器人自动并且稳定地完成运输任务。
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公开(公告)号：CN104490791A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410854576.4
申请日：2014-12-31
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 一种磁性超支化聚酯复合载药微球，其组成为：磁性Fe3O416～51％，异烟肼10～45％，功能化的超支化聚酯10～39％。制备方法是：(1)磁性纳米Fe3O4的制备；(2)功能化的超支化聚酯的制备：超支化聚酯的有机溶液与十二烯基丁二酸酐和三乙胺的有机溶液混合反应，过滤、透析、真空干燥；(3)复合载药微球的制备：异烟肼的水溶液与功能化的超支化聚酯的有机溶液混合，搅拌，分层，磁性Fe3O4加入上层溶液超声分散，旋转蒸发。本发明制备的磁性超支化聚酯复合载药微球具有超顺磁性、粒径小、分散均匀、载药量高及生物相容性等优点，可用于磁性引导的被动靶向治疗。
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